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维戈塞尔塔: 割麻機器人的使用方法.pdf

摘要
申請專利號:

维戈塞尔塔vs皇家社会 www.vmyqew.com.cn CN201810422466.9

申請日:

20180505

公開號:

CN108738673A

公開日:

20181106

當前法律狀態:

有效性:

審查中

法律詳情:
IPC分類號: A01D45/06 主分類號: A01D45/06
申請人: 東莞市皓奇企業管理服務有限公司
發明人: 鄭運婷
地址: 523907 廣東省東莞市虎門鎮金洲社區沙太路199號天源電腦城四樓V-10鋪
優先權: CN201810422466A
專利代理機構: 代理人:
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法律狀態
申請(專利)號:

CN201810422466.9

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法律狀態公告日:

法律狀態類型:

摘要

割麻機器人的使用方法,割麻機器人包括有割麻機械手、水平移動裝置、垂直移動裝置、轉動裝置、連接器以及控制器,割麻機械手與水平移動裝置連接,水平移動裝置與垂直移動裝置連接,垂直移動裝置與轉動裝置連接,轉動裝置與連接器連接;使用時,通過割麻機器人的連接器與機動車連接,利用控制器控制水平移動裝置、垂直移動裝置以及轉動裝置帶動弧形割刀移動,利用弧形割刀沿劍麻葉片的根部切割劍麻的葉片,解決了工人割麻勞動強度大的問題,提高了割麻的效率。

權利要求書

1.割麻機器人的使用方法,所述的割麻機器人包括有割麻機械手(1)、水平移動裝置(2)、垂直移動裝置(3)、轉動裝置(4)、連接器(5)以及控制器(6),割麻機械手(1)與水平移動裝置(2)連接,水平移動裝置(2)與垂直移動裝置(3)連接,垂直移動裝置(3)與轉動裝置(4)連接,轉動裝置(4)與連接器(5)連接;割麻機械手(1)包括有弧形割刀(7),水平移動裝置(2)包括有水平滑座(8)、水平滑塊(9)、水平電動推桿(10);垂直移動裝置(3)包括有垂直滑座(13)、垂直滑塊(14)、垂直電動推桿(15);轉動裝置(4)包括有旋轉座(18)、電機(19)、斜齒輪(20)以及開合電動拉桿(21),旋轉座(18)設有圓形斜齒輪(22)以及圓形燕尾槽(23),旋轉座(18)由前旋轉座(24)與后旋轉座(25)構成,圓形斜齒輪(22)由前半圓斜齒輪(26)與后半圓斜齒輪(27)構成,圓形燕尾槽(23)由前半圓燕尾槽(28)與后半圓燕尾槽(29)構成;開合電動拉桿(21)的外殼與連接器(5)鉸接,開合電動拉桿(21)的驅動桿(31)與前旋轉座(24)鉸接;控制器(6)包括有顯示器(32)、攝像頭(33)、左傳感器(34)、右傳感器(35)、右感應件(36)、上傳感器(37)、下傳感器(38)、垂直感應件(39)、前進按鈕(40)、割麻按鈕(41)、順時針轉動按鈕(42)、逆時針轉動按鈕(43)、開座按鈕(44)、合座按鈕(45)、啟動按鈕(56)以及復位按鈕(57);水平電動推桿(10)初始狀態是:水平電動推桿(10)的水平動力桿(12)處于未伸出狀態,右感應件(36)接近右傳感器(35);垂直電動推桿(15)的初始狀態是:垂直電動推桿(15)的垂直動力桿(17)處于伸出狀態,垂直感應件(39)接近下傳感器(38);旋轉座(18)的初始狀態是:前旋轉座(24)與后旋轉座(25)閉合,開合電動拉桿(21)的驅動桿(31)處于伸出狀態;其特征在于:所述的割麻機器人的使用方法是:使用時,通過割麻機器人的連接器(5)與機動車的車架固定連接,將割麻機器人的控制器(6)安裝于機動車上;割麻時,將機動車開到劍麻田,利用啟動按鈕(56)啟動割麻機器人進入割麻工作狀態,利用開座按鈕(44)控制開合電動拉桿(21)的驅動桿(31)縮回,將閉合的前旋轉座(24)與后旋轉座(25)打開;前旋轉座(24)與后旋轉座(25)打開后,駕駛機動車帶動前旋轉座(24)以及后旋轉座(25)由開口插到劍麻(48)的旁邊,使劍麻(48)位于接近旋轉座(18)圓心的位置,以及使弧形割刀(7)位于劍麻(48)的葉片(49)的下方;使劍麻(48)位于接近旋轉座(18)圓心的位置后,按下合座按鈕(45),控制器(6)控制開合電動拉桿(21)的驅動桿(31)申出,使前旋轉座(24)與后旋轉座(25)閉合;前旋轉座(24)與后旋轉座(25)閉合以及劍麻(48)位于接近旋轉座(18)圓心的位置后,使弧形割刀(7)對著劍麻(48)的葉片(49),按下前進按鈕(40),控制器(6)控制水平電動推桿(10)的水平動力桿(12)推水平滑塊(9)沿水平滑座(8)的水平滑槽(11)向前移動,當與水平滑塊(9)固定連接的弧形割刀(7)與劍麻(48)的主桿(58)接觸時,弧形割刀(7)上的左傳感器(34)接近劍麻(48)的主桿(58),左傳感器(34)將其信號傳輸給控制器(6),控制器(6)控制水平電動推桿(10)停止;水平電動推桿(10)停止后,按下割麻按鈕(41),控制器(6)控制垂直電動推桿(15)的垂直動力桿(17)驅動垂直滑塊(14)沿垂直滑座(13)的垂直滑槽(16)向上移動,垂直滑塊(14)帶動水平滑座(8)向上移動,水平滑座(8)帶動弧形割刀(7)向上移動,弧形割刀(7)對著劍麻(48)的葉片(49)的根部(59)向上移動,利用弧形割刀(7)將葉片(49)割下;劍麻(48)的葉片(49)割下后,垂直感應件(39)跟隨上升到接近上傳感器(37)的位置,上傳感器(37)將其信號傳輸給控制器(6),控制器(6)控制垂直電動推桿(15)停止;劍麻(48)的葉片(49)割下后,按下復位按鈕(57),控制器(6)控制水平動力桿(12)推水平滑塊(9)沿水平滑座(8)的水平滑槽(11)向后移動回到初始狀態;控制器(6)控制垂直電動推桿(15)驅動垂直滑塊(14)沿垂直滑座(13)的垂直滑槽(16)向下移動回到初始狀態;如此不斷循環。2.根據權利要求1所述的割麻機器人的使用方法,其特征在于:所述的割麻機器人使用時,劍麻(48)下層的第一片葉片(49)切割后,按下順時針轉動按鈕(42)或者逆時針轉動按鈕(43),控制器(6)控制電機(19)驅動斜齒輪(20)沿圓形斜齒輪(22)嚙合轉動,帶動電機(19)機座上的燕尾滑塊(30)沿圓形燕尾槽(23)轉動;與電機(19)外殼固定連接垂直滑座(13)跟隨電機(19)的外殼轉動,水平滑座(8)以及弧形割刀(7)跟隨垂直滑座(13)轉動,當水平滑塊(9)上的弧形割刀(7)對著劍麻(48)的第二片葉片(49)時,停止按順時針轉動按鈕(42)或者逆時針轉動按鈕(43);弧形割刀(7)對著劍麻(48)的第二片葉片(49)后,按下前進按鈕(40),控制器(6)控制水平電動推桿(10)的水平動力桿(12)推水平滑塊(9)沿水平滑座(8)的水平滑槽(11)向前移動,當與水平滑塊(9)固定連接的弧形割刀(7)與劍麻(48)的主桿(58)接觸時,弧形割刀(7)上的左傳感器(34)接近劍麻(48)的主桿(58),左傳感器(34)將其信號傳輸給控制器(6),控制器(6)控制水平電動推桿(10)停止;水平電動推桿(10)停止后,按下割麻按鈕(41),控制器(6)控制垂直電動推桿(15)驅動垂直滑塊(14)沿垂直滑座(13)的垂直滑槽(16)向上移動,垂直滑塊(14)帶動水平滑座(8)向上移動,水平滑座(8)帶動弧形割刀(7)向上移動,弧形割刀(7)對著劍麻(48)的第二片葉片(49)的根部(59)向上移動,利用弧形割刀(7)將第二片葉片(49)割下;如此不斷循環,利用割麻機器人將劍麻(48)下層的多片葉片(49)割下。3.根據權利要求2所述的割麻機器人的使用方法,其特征在于:所述的割麻機器人使用時,按下啟動按鈕(56)后,水平滑座(8)上攝像頭(33)將其前面的視頻信號傳輸到控制器(6)的顯示器(32),使弧形割刀(7)以及劍麻(48)的葉片(49)的位置情況于顯示器(32)顯示出來;然后利用順時針轉動按鈕(42)或者逆時針轉動按鈕(43)控制電機(19)帶動垂直滑座(13)以及水平滑座(8)按順時針轉動或者按逆時針轉動,利用水平滑座(8)帶動弧形割刀(7)按順時針轉動或者按逆時針轉動,使弧形割刀(7)對著需要切割劍麻(48)的葉片(49),使弧形割刀(7)的的刀口對著葉片(49)的根部(59),通過控制電機(19)帶動弧形割刀(7)按逆時針方向轉動或者按順時針方向轉動來對準葉片(49)的根部(59)。4.根據權利要求3所述的割麻機器人的使用方法,其特征在于:所述的割麻機器人使用時,當弧形割刀(7)位于葉片(49)的根部(59)的后面時,按住順時針轉動按鈕(42),控制器(6)控制電機(19)帶動弧形割刀(7)按順時針方向轉動,電機(19)帶動弧形割刀(7)向對準葉片(49)的根部(59)的方向轉動,當弧形割刀(7)轉動到對準葉片(49)的根部(59)時,停止按順時針轉動按鈕(42),電機(19)停止,弧形割刀(7)停止轉動;當弧形割刀(7)位于葉片(49)的根部(59)的前面時,按住逆時針轉動按鈕(43),控制器(6)控制電機(19)帶動弧形割刀(7)按逆時針方向轉動,電機(19)帶動弧形割刀(7)向對準葉片(49)的根部(59)的方向轉動,當弧形割刀(7)轉動到對準葉片(49)的根部(59)時,停止按逆時針轉動按鈕(43),電機(19)停止,弧形割刀(7)停止轉動。5.根據權利要求4所述的割麻機器人的使用方法,其特征在于:所述的水平電動推桿(10)推水平滑塊(9)上的弧形割刀(7)向劍麻(48)的主桿(58)移動時,水平滑座(8)上的防碰裝置(50)的防碰柱(51)先與主桿(58)接觸,防碰柱(51)克服防碰裝置(50)的彈簧(53)的彈力,沿防碰裝置(50)的防碰套(52)的導孔(54)向彈簧(53)方向移動,避免弧形割刀(7)碰撞劍麻(48)的主桿(58)。6.根據權利要求5所述的割麻機器人的使用方法,其特征在于:所述的電機(19)的軸線與斜齒輪(20)的軸線相同,斜齒輪(20)的軸線與圓形斜齒輪(22)的軸線垂直;圓形燕尾槽(23)的槽底與斜齒輪(20)的軸線平行。7.根據權利要求6所述的割麻機器人的使用方法,其特征在于:所述的燕尾滑塊(30)的底部與圓形燕尾槽(23)的底部之間設有間隙,避免燕尾滑塊(30)的底部與圓形燕尾槽(23)直接接觸;電機(19)驅動燕尾滑塊(30)于圓形燕尾槽(23)移動時,燕尾滑塊(30)的滾珠(55)與圓形燕尾槽(23)的槽底滾動接觸,避免燕尾滑塊(30)的底部與圓形燕尾槽(23)摩擦。8.根據權利要求7所述的割麻機器人的使用方法,其特征在于:所述的割麻機器人使用時,劍麻(48)位于接近旋轉座(18)圓心的位置后,水平滑塊(9)于水平滑槽(11)內移動的行程大于弧形割刀(7)到劍麻(48)的主桿(58)的距離。9.根據權利要求8所述的割麻機器人的使用方法,其開口能,其特征在于:所述的前旋轉座(24)與后旋轉座(25)打開后,該開口的距離大于主桿(58)的直徑。10.根據權利要求9所述的割麻機器人的使用方法,其特征在于:所述的連接器(5)設有插接口(60),機動車設有插接頭(61),機動車與割麻機器人連接時,機動車的插接頭(61)插入連接器(5)的插接口(60),并用螺栓(62)固定。

說明書

技術領域

本發明涉及一種割麻設備的使用方法,特別涉及一種割劍麻的割麻機器人的使用方法。

背景技術

目前,一種劍麻葉片的收割,使用人工收割,收割的勞動強度較大,效率較低;同時,收割工人也容易被劍麻葉片的刺扎傷,人工收割劍麻葉片時,勾刀難以沿劍麻主桿的圓弧切割,使葉片留有一段葉片在主桿上,造成葉片的浪費;一種割麻機器人的使用方法,已成為企業降低工人勞動強度以及提高割麻效率的需要。

發明內容

本發明的目的是克服現有技術的不足,提供一種割麻機器人的使用方法,用于降低工人割麻的勞動強度以及提高割膠的效率。

本發明的所采取的技術方案是:割麻機器人包括有割麻機械手、水平移動裝置、垂直移動裝置、轉動裝置、連接器以及控制器,割麻機械手與水平移動裝置連接,水平移動裝置與垂直移動裝置連接,垂直移動裝置與轉動裝置連接,轉動裝置與連接器連接;割麻機械手包括有弧形割刀,水平移動裝置包括有水平滑座、水平滑塊、水平電動推桿,水平滑座設有水平滑槽,水平滑塊與水平滑槽動配合連接,水平滑塊與水平電動推桿的水平動力桿固定連接,水平電動推桿的外殼與水平滑座固定連接,弧形割刀與水平滑塊連接,用于控制弧形割刀水平移動;垂直移動裝置包括有垂直滑座、垂直滑塊、垂直電動推桿,垂直滑座設有垂直滑槽,垂直滑塊與垂直滑槽動配合連接,垂直電動推桿的垂直動力桿與水平滑座或者垂直滑塊固定連接,水平滑座與垂直滑塊固定連接,垂直電動推桿的外殼與垂直滑座固定連接,用于控制弧形割刀垂直移動,利用弧形割刀切割劍麻的葉片;轉動裝置包括有旋轉座、電機、斜齒輪以及開合電動拉桿,旋轉座設有圓形斜齒輪以及圓形燕尾槽,旋轉座由前旋轉座與后旋轉座構成,圓形斜齒輪由前半圓斜齒輪與后半圓斜齒輪構成,圓形燕尾槽由前半圓燕尾槽與后半圓燕尾槽構成,前半圓斜齒輪以及前半圓燕尾槽設于前旋轉座,后半圓斜齒輪以及后半圓燕尾槽設于后旋轉座;前旋轉座與后旋轉座鉸接,后旋轉座與連接器固定連接;電機的機座設有燕尾滑塊,燕尾滑塊與前半圓燕尾槽或者后半圓燕尾槽動配合連接,電機的電機軸與斜齒輪連接,斜齒輪與前半圓斜齒輪或者后半圓斜齒輪嚙合;電機的外殼與電機的機座連接,垂直滑座與電機的外殼固定連接,利用電機驅動垂直滑座、水平滑座及弧形割刀圍繞劍麻轉動;開合電動拉桿的外殼與連接器鉸接,開合電動拉桿的驅動桿與前旋轉座鉸接,用于驅動前旋轉座與后旋轉座的分開與閉合;控制器包括有顯示器、攝像頭、左傳感器、右傳感器、右感應件、上傳感器、下傳感器、垂直感應件、前進按鈕、割麻按鈕、順時針轉動按鈕、逆時針轉動按鈕、開座按鈕、合座按鈕、啟動按鈕以及復位按鈕;攝像頭設于水平滑座上,左傳感器設于弧形割刀的刀架上,右傳感器、上傳感器以及下傳感器設于水平滑座的傳感器支架上,右感應件設于水平滑塊上,垂直感應件設于垂直滑塊上;控制器的輸入接口通過輸入控制線與攝像頭、左傳感器、右傳感器、右感應件、上傳感器、下傳感器、垂直感應件、前進按鈕、割麻按鈕、順時針轉動按鈕、逆時針轉動按鈕、開座按鈕以及合座按鈕、啟動按鈕以及復位按鈕連接;控制器的輸出接口通過輸出控制線與水平電動推桿、垂直電動推桿、電機以及開合電動拉桿連接;水平電動推桿初始狀態是:水平電動推桿的水平動力桿處于未伸出狀態,右感應件接近右傳感器;垂直電動推桿的初始狀態是:垂直電動推桿的垂直動力桿處于伸出狀態,垂直感應件接近下傳感器;旋轉座的初始狀態是:前旋轉座與后旋轉座閉合,開合電動拉桿的驅動桿處于伸出狀態。

割麻機器人的使用方法是:使用時,通過割麻機器人的連接器與機動車的車架固定連接,將割麻機器人的控制器安裝于機動車的駕駛室上;割麻時,將機動車開到劍麻田,利用啟動按鈕啟動割麻機器人進入割麻工作狀態,利用開座按鈕控制開合電動拉桿的驅動桿縮回,將閉合的前旋轉座與后旋轉座打開;前旋轉座與后旋轉座打開后,駕駛機動車帶動前旋轉座以及后旋轉座由開口插到劍麻的旁邊,使劍麻位于接近旋轉座圓心的位置,以及使弧形割刀位于劍麻的葉片的下方;使劍麻位于接近旋轉座圓心的位置后,按下合座按鈕,控制器控制開合電動拉桿的驅動桿申出,使前旋轉座與后旋轉座閉合;前旋轉座與后旋轉座閉合以及劍麻位于接近旋轉座圓心的位置后,使弧形割刀對著劍麻的葉片,按下前進按鈕,控制器控制水平電動推桿的水平動力桿推水平滑塊沿水平滑座的水平滑槽向前移動,當與水平滑塊固定連接的弧形割刀與劍麻的主桿接觸時,弧形割刀上的左傳感器接近劍麻的主桿,左傳感器將其信號傳輸給控制器,控制器控制水平電動推桿停止;水平電動推桿停止后,按下割麻按鈕,控制器控制垂直電動推桿的垂直動力桿驅動垂直滑塊沿垂直滑座的垂直滑槽向上移動,垂直滑塊帶動水平滑座向上移動,水平滑座帶動弧形割刀向上移動,弧形割刀對著劍麻的葉片的根部向上移動,利用弧形割刀將葉片割下;劍麻的葉片割下后,垂直感應件跟隨上升到接近上傳感器的位置,上傳感器將其信號傳輸給控制器,控制器控制垂直電動推桿停止;劍麻的葉片割下后,按下復位按鈕,控制器控制水平動力桿推水平滑塊沿水平滑座的水平滑槽向后移動回到初始狀態;控制器控制垂直電動推桿驅動垂直滑塊沿垂直滑座的垂直滑槽向下移動回到初始狀態;如此不斷循環,利用割麻機器人割麻,減少割麻的勞動強度,提高割麻的效率。

本發明的有益效果是:割麻機器人包括有割麻機械手、水平移動裝置、垂直移動裝置、轉動裝置、連接器以及控制器,割麻機械手與水平移動裝置連接,水平移動裝置與垂直移動裝置連接,垂直移動裝置與轉動裝置連接,轉動裝置與連接器連接;使用時,通過割麻機器人的連接器與機動車連接,利用控制器控制水平移動裝置、垂直移動裝置以及轉動裝置帶動弧形割刀移動,利用弧形割刀沿劍麻葉片的根部切割劍麻的葉片,解決了工人割麻勞動強度大的問題,提高了割麻的效率。

附圖說明

圖1是割麻機器人的結構示意圖;

圖2是圖1的俯視圖。

具體實施方式

下面結合附圖與具體實施例對本發明進行進一步的說明:

如圖1所示的割麻機器人的結構示意圖以及圖2所示圖1的俯視圖;割麻機器人包括有割麻機械手1、水平移動裝置2、垂直移動裝置3、轉動裝置4、連接器5以及控制器6,割麻機械手1與水平移動裝置2連接,水平移動裝置2與垂直移動裝置3連接,垂直移動裝置3與轉動裝置4連接,轉動裝置4與連接器5連接;割麻機械手1包括有弧形割刀7,水平移動裝置2包括有水平滑座8、水平滑塊9、水平電動推桿10,水平滑座8設有水平滑槽11,水平滑塊9與水平滑槽11動配合連接,水平滑塊9與水平電動推桿10的水平動力桿12固定連接,水平電動推桿10的外殼與水平滑座8固定連接,弧形割刀7與水平滑塊9連接,用于控制弧形割刀7水平移動;垂直移動裝置3包括有垂直滑座13、垂直滑塊14、垂直電動推桿15,垂直滑座13設有垂直滑槽16,垂直滑塊14與垂直滑槽16動配合連接,垂直電動推桿15的垂直動力桿17與水平滑座8固定連接,水平滑座8與垂直滑塊14固定連接,垂直電動推桿15的外殼與垂直滑座13固定連接,用于控制弧形割刀7垂直移動,利用弧形割刀7切割劍麻48的葉片49;轉動裝置4包括有旋轉座18、電機19、斜齒輪20以及開合電動拉桿21,旋轉座18設有圓形斜齒輪22以及圓形燕尾槽23,旋轉座18由前旋轉座24與后旋轉座25構成,圓形斜齒輪22由前半圓斜齒輪26與后半圓斜齒輪27構成,圓形燕尾槽23由前半圓燕尾槽28與后半圓燕尾槽29構成,前半圓斜齒輪26以及前半圓燕尾槽28設于前旋轉座24,后半圓斜齒輪27以及后半圓燕尾槽29設于后旋轉座25;前旋轉座24與后旋轉座25鉸接,后旋轉座25與連接器5固定連接;電機19的機座設有燕尾滑塊30,燕尾滑塊30與前半圓燕尾槽28或者后半圓燕尾槽29動配合連接,電機19的電機軸與斜齒輪20連接,斜齒輪20與前半圓斜齒輪26或者后半圓斜齒輪27嚙合;電機19的外殼與電機19的機座連接,垂直滑座13與電機19的外殼固定連接,利用電機19驅動垂直滑座13、水平滑座8以及弧形割刀7圍繞劍麻48轉動;開合電動拉桿21的外殼與連接器5鉸接,開合電動拉桿21的驅動桿31與前旋轉座24鉸接,用于驅動前旋轉座24與后旋轉座25的分開與閉合;控制器6包括有顯示器32、攝像頭33、左傳感器34、右傳感器35、右感應件36、上傳感器37、下傳感器38、垂直感應件39、前進按鈕40、割麻按鈕41、順時針轉動按鈕42、逆時針轉動按鈕43、開座按鈕44、合座按鈕45、啟動按鈕56以及復位按鈕57;攝像頭33設于水平滑座8上,左傳感器34設于弧形割刀7的刀架46上,右傳感器35、上傳感器37以及下傳感器38設于水平滑座8的傳感器支架47上,右感應件36設于水平滑塊9上,垂直感應件39設于垂直滑塊14上;控制器6的輸入接口通過輸入控制線與攝像頭33、左傳感器34、右傳感器35、右感應件36、上傳感器37、下傳感器38、垂直感應件39、前進按鈕40、割麻按鈕41、順時針轉動按鈕42、逆時針轉動按鈕43、開座按鈕44以及合座按鈕45、啟動按鈕56以及復位按鈕57連接;控制器6的輸出接口通過輸出控制線與水平電動推桿10、垂直電動推桿15、電機19以及開合電動拉桿21連接;水平電動推桿10初始狀態是:水平電動推桿10的水平動力桿12處于未伸出狀態,右感應件36接近右傳感器35;垂直電動推桿15的初始狀態是:垂直電動推桿15的垂直動力桿17處于伸出狀態,垂直感應件39接近下傳感器38;旋轉座18的初始狀態是:前旋轉座24與后旋轉座25閉合,開合電動拉桿21的驅動桿31處于伸出狀態。

為了減少弧形割刀7與劍麻48樹干的碰撞力,水平滑座8設于防碰裝置50,防碰裝置50包括有防碰柱51、防碰套52以及彈簧53,防碰套52與水平滑座8連接,防碰柱51與防碰套52的導孔54動配合連接,彈簧53被防碰柱51壓縮于導孔51內。

為了將前旋轉座24與后旋轉座25連接在一起,利用前半圓斜齒輪26與后半圓斜齒輪27構成圓形斜齒輪22,前旋轉座24與后旋轉座25的半徑相同,前半圓斜齒輪26與后半圓斜齒輪27形狀以及半徑相同,前半圓斜齒輪26與后半圓斜齒輪27連通。

為了實施利用前半圓燕尾槽28與后半圓燕尾槽29構成圓形燕尾槽23,前半圓燕尾槽28與后半圓燕尾槽29的形狀以及半徑相同,前半圓燕尾槽28與后半圓燕尾槽29在同一水平面上,前半圓燕尾槽28與后半圓燕尾槽29連通。

為了實施利用弧形割刀7對劍麻48葉片49的切割,弧形割刀7的弧形根據劍麻48的主桿58的直徑設置,弧形割刀7設有多種規格,以適合不同大小的劍麻48,弧形割刀7的刀口向上。

為了減少燕尾滑塊30與圓形燕尾槽23的摩擦阻力,燕尾滑塊30設有滾珠55,滾珠55位于燕尾滑塊30與圓形燕尾槽23之間,滾珠55與燕尾滑塊30動配合連接,滾珠55與圓形燕尾槽23的底部接觸。

為了實施利用水平滑塊9帶動弧形割刀7的水平移動,水平滑塊9以及水平滑槽11與水平面平行,水平電動推桿10的水平動力桿12與水平滑塊9平行。

為了實施利用垂直滑塊14帶動弧形割刀7的垂直移動,垂直滑塊14以及垂直滑槽16與水平面垂直,垂直電動推桿15的垂直動力桿17與垂直滑塊14平行。

為了實施利用開合電動拉桿21打開旋轉座18,使前旋轉座24與后旋轉座25打開一個開口,以便插到劍麻48的旁邊,利用旋轉座18圍住劍麻48,開合電動拉桿21的驅動桿31與水平面平行,驅動桿31伸出時,前旋轉座24與后旋轉座25打開,驅動桿31縮回時,前旋轉座24與后旋轉座25閉合。

為了將弧形割刀7的位置信息傳輸給控制器6,以便控制弧形割刀7切割劍麻48的葉片49,攝像頭33位于弧形割刀7的后面,弧形割刀7位于攝像頭33的視線內。

割麻機器人的使用方法是:使用時,通過割麻機器人的連接器5與機動車的車架固定連接,將割麻機器人的控制器6安裝于機動車上;割麻時,將機動車開到劍麻田,利用啟動按鈕56啟動割麻機器人進入割麻工作狀態,利用開座按鈕44控制開合電動拉桿21的驅動桿31縮回,將閉合的前旋轉座24與后旋轉座25打開;前旋轉座24與后旋轉座25打開后,駕駛機動車帶動前旋轉座24以及后旋轉座25由開口插到劍麻48的旁邊,使劍麻48位于接近旋轉座18圓心的位置,以及使弧形割刀7位于劍麻48的葉片49的下方;使劍麻48位于接近旋轉座18圓心的位置后,按下合座按鈕45,控制器6控制開合電動拉桿21的驅動桿31申出,使前旋轉座24與后旋轉座25閉合;前旋轉座24與后旋轉座25閉合以及劍麻48位于接近旋轉座18圓心的位置后,使弧形割刀7對著劍麻48的葉片49,按下前進按鈕40,控制器6控制水平電動推桿10的水平動力桿12推水平滑塊9沿水平滑座8的水平滑槽11向前移動,當與水平滑塊9固定連接的弧形割刀7與劍麻48的主桿58接觸時,弧形割刀7上的左傳感器34接近劍麻48的主桿58,左傳感器34將其信號傳輸給控制器6,控制器6控制水平電動推桿10停止;水平電動推桿10停止后,按下割麻按鈕41,控制器6控制垂直電動推桿15的垂直動力桿17驅動垂直滑塊14沿垂直滑座13的垂直滑槽16向上移動,垂直滑塊14帶動水平滑座8向上移動,水平滑座8帶動弧形割刀7向上移動,弧形割刀7對著劍麻48的葉片49的根部59向上移動,利用弧形割刀7將葉片49割下;劍麻48的葉片49割下后,垂直感應件39跟隨上升到接近上傳感器37的位置,上傳感器37將其信號傳輸給控制器6,控制器6控制垂直電動推桿15停止;劍麻48的葉片49割下后,按下復位按鈕57,控制器6控制水平動力桿12推水平滑塊9沿水平滑座8的水平滑槽11向后移動回到初始狀態;控制器6控制垂直電動推桿15驅動垂直滑塊14沿垂直滑座13的垂直滑槽16向下移動回到初始狀態;如此不斷循環,利用割麻機器人割麻,減少割麻的勞動強度,提高割麻的效率。

為了提高割麻機器人的割麻效率,對劍麻48下層的葉片49進行切割,割麻機器人使用時,劍麻48下層的第一片葉片49切割后,按下順時針轉動按鈕42或者逆時針轉動按鈕43,控制器6控制電機19驅動斜齒輪20沿圓形斜齒輪22嚙合轉動,帶動電機19機座上的燕尾滑塊30沿圓形燕尾槽23轉動;與電機19外殼固定連接垂直滑座13跟隨電機19的外殼轉動,水平滑座8以及弧形割刀7跟隨垂直滑座13轉動,當水平滑塊9上的弧形割刀7對著劍麻48的第二片葉片49時,停止按順時針轉動按鈕42或者逆時針轉動按鈕43;弧形割刀7對著劍麻48的第二片葉片49后,按下前進按鈕40,控制器6控制水平電動推桿10的水平動力桿12推水平滑塊9沿水平滑座8的水平滑槽11向前移動,當與水平滑塊9固定連接的弧形割刀7與劍麻48的主桿58接觸時,弧形割刀7上的左傳感器34接近劍麻48的主桿58,左傳感器34將其信號傳輸給控制器6,控制器6控制水平電動推桿10停止;水平電動推桿10停止后,按下割麻按鈕41,控制器6控制垂直電動推桿15驅動垂直滑塊14沿垂直滑座13的垂直滑槽16向上移動,垂直滑塊14帶動水平滑座8向上移動,水平滑座8帶動弧形割刀7向上移動,弧形割刀7對著劍麻48的第二片葉片49的根部59向上移動,利用弧形割刀7將第二片葉片49割下;如此不斷循環,利用割麻機器人將劍麻48下層的多片葉片49割下。

為了實施弧形割刀7對著劍麻48葉片49的切割,割麻機器人使用時,按下啟動按鈕56后,水平滑座8上攝像頭33將其前面的視頻信號傳輸到控制器6的顯示器32,使弧形割刀7以及劍麻48的葉片49的位置情況于顯示器32顯示出來;然后利用順時針轉動按鈕42或者逆時針轉動按鈕43控制電機19帶動垂直滑座13以及水平滑座8按順時針轉動或者按逆時針轉動,利用水平滑座8帶動弧形割刀7按順時針轉動或者按逆時針轉動,使弧形割刀7對著需要切割劍麻48的葉片49,使弧形割刀7的的刀口對著葉片49的根部59,通過控制電機19帶動弧形割刀7按逆時針方向轉動或者按順時針方向轉動來對準葉片49的根部59;割麻機器人使用時,當弧形割刀7位于葉片49的根部59的后面時,按住順時針轉動按鈕42,控制器6控制電機19帶動弧形割刀7按順時針方向轉動,電機19帶動弧形割刀7向對準葉片49的根部59的方向轉動,當弧形割刀7轉動到對準葉片49的根部59時,停止按順時針轉動按鈕42,電機19停止,弧形割刀7停止轉動;當弧形割刀7位于葉片49的根部59的前面時,按住逆時針轉動按鈕43,控制器6控制電機19帶動弧形割刀7按逆時針方向轉動,電機19帶動弧形割刀7向對準葉片49的根部59的方向轉動,當弧形割刀7轉動到對準葉片49的根部59時,停止按逆時針轉動按鈕43,電機19停止,弧形割刀7停止轉動。

為了避免弧形割刀7碰撞劍麻48的主桿58,水平電動推桿10推水平滑塊9上的弧形割刀7向劍麻48的主桿58移動時,水平滑座8上的防碰裝置50的防碰柱51先與主桿58接觸,防碰柱51克服防碰裝置50的彈簧53的彈力,沿防碰裝置50的防碰套52的導孔54向彈簧53方向移動,避免弧形割刀7碰撞劍麻48的主桿58。

為了利用電機19驅動斜齒輪20沿圓形斜齒輪22轉動,實施燕尾滑塊30沿圓形燕尾槽23轉動,旋轉座18設有齒輪槽63,圓形斜齒輪22設有齒輪槽63內,圓形斜齒輪22的齒面向上, 圓形斜齒輪22軸線與水平面垂直;電機19的軸線與斜齒輪20的軸線相同,斜齒輪20的軸線與圓形斜齒輪22的軸線垂直;圓形燕尾槽23的槽底與斜齒輪20的軸線平行。

為了減少燕尾滑塊30與圓形燕尾槽23摩擦力,燕尾滑塊30的底部與圓形燕尾槽23的底部之間設有間隙,避免燕尾滑塊30的底部與圓形燕尾槽23直接接觸;電機19驅動燕尾滑塊30于圓形燕尾槽23移動時,燕尾滑塊30的滾珠55與圓形燕尾槽23的槽底滾動接觸,避免燕尾滑塊30的底部與圓形燕尾槽23摩擦。

為了保證弧形割刀7能與劍麻48的主桿58接觸,割麻機器人使用時,劍麻48位于接近旋轉座18圓心的位置后,水平滑塊9于水平滑槽11內移動的行程大于弧形割刀7到劍麻48的主桿58的距離。

為了保證前旋轉座24與后旋轉座25打開后,使劍麻48的主桿58能經該開口進入前旋轉座24與后旋轉座25構成的旋轉座18內,前旋轉座24與后旋轉座25打開后,該開口的距離大于主桿58的直徑。

為了實施機動車與割麻機器人的連接,連接器5設有插接口60,機動車設有插接頭61,機動車與割麻機器人連接時,機動車的插接頭61插入連接器5的插接口60,并用螺栓62固定。

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機器人 使用方法
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