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024韦斯卡vs维戈塞尔塔: 醫療用系統及其控制方法.pdf

摘要
申請專利號:

维戈塞尔塔vs皇家社会 www.vmyqew.com.cn CN201480041731.9

申請日:

20140716

公開號:

CN105431104A

公開日:

20160323

當前法律狀態:

有效性:

有效

法律詳情:
IPC分類號: A61B34/37,B25J3/00 主分類號: A61B34/37,B25J3/00
申請人: 奧林巴斯株式會社
發明人: 小川量平,岸宏亮
地址: 日本東京都
優先權: 2013-155884
專利代理機構: 北京三友知識產權代理有限公司 代理人: 李輝;于靖帥
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法律狀態
申請(專利)號:

CN201480041731.9

授權公告號:

法律狀態公告日:

法律狀態類型:

摘要

本發明提供一種醫療用系統(100),其具有:第一從動臂(6L、6R);主臂(11R),其具有與第一從動臂相似構造的關節結構;第二從動臂(6C);操作對象切換部(13),其將主臂(11R)的操作對象在從動臂(6L、6R,6C)之間切換;以及控制部(3),其能夠根據控制對象的從動臂的關節結構對第一控制模式和第二控制模式進行切換,其中,在該第一控制模式中,根據主臂的各關節的旋轉量來對第一從動臂的各關節的旋轉動作進行控制,在該第二控制模式中,根據主臂的規定的部位的動作來對第二從動臂的各關節的旋轉動作進行控制。

權利要求書

1.一種醫療用系統,其中,該醫療用系統具有:具有關節的第一從動臂;主臂,其被操作者操作,具有與該第一從動臂相似構造的關節結構;具有關節的第二從動臂;操作對象切換部,其使所述主臂的操作對象在所述第一從動臂與所述第二從動臂之間切換;以及控制部,其根據在所述主臂中進行的操作來對所述第一從動臂和所述第二從動臂進行控制,該控制部根據由所述操作對象切換部選擇的所述從動臂的關節結構來對第一控制模式和第二控制模式進行切換,其中,在該第一控制模式中,根據所述主臂的各關節的旋轉量來對所述第一從動臂的各關節的旋轉動作進行控制,使得所述第一從動臂相對于所述主臂成為相似形狀,在該第二控制模式中,根據所述主臂的規定的部位的動作來對所述第二從動臂的各關節的旋轉動作進行控制,使得所述第二從動臂的規定的部位追隨所述主臂的所述規定的部位的動作。2.根據權利要求1所述的醫療用系統,其中,當從所述第一控制模式向所述第二控制模式轉移時,在該第二控制模式之前,所述控制部執行恢復流程,使得所述第二從動臂和所述主臂的所述規定的部位彼此的位置和姿勢互相對應,其中,在該恢復流程中,使這些臂中的至少一方進行動作。3.根據權利要求1或2所述的醫療用系統,其中,當從所述第二控制模式向所述第一控制模式轉移時,在該第一控制模式之前,所述控制部執行恢復流程,使得所述第一從動臂和所述主臂的各關節的位移量互相對應,其中,在該恢復流程中,使這些臂中的至少一方進行動作。4.根據權利要求1至3中的任意一項所述的醫療用系統,其中,在第二控制模式中,所述控制部根據所述主臂的前端的移動量來對所述第二從動臂的各關節的旋轉動作進行控制,使得所述第二從動臂的前端追隨所述主臂的前端的移動。5.根據權利要求4所述的醫療用系統,其中,在所述第二控制模式中,所述控制部根據所述主臂的前端的移動量來進行所述第二從動臂的逆運動學的計算,并且選擇所得到的多個解中的使所述第二從動臂的形狀與所述主臂的形狀最近似的解。6.根據權利要求5所述的醫療用系統,其中,在所述第二控制模式中,所述控制部選擇使所述主臂的各關節的位移量與所述第二從動臂的各關節的位移量之間的差異的總和最小的解。7.根據權利要求5所述的醫療用系統,其中,在假定了由經過所述第二從動臂和所述主臂各自的根部的中心軸并在該中心軸上互相垂直的兩個平面分割而成的4個空間的情況下,所述控制部選擇使所述第二從動臂位于與所述主臂所處的空間對應的空間的解。8.根據權利要求1至3中的任意一項所述的醫療用系統,其中,在所述第二控制模式中,所述控制部根據所述主臂的各關節的旋轉量來對所述第二從動臂的關節中的在所述主臂上存在對應關節的關節的旋轉動作進行控制。9.根據權利要求8所述的醫療用系統,其中,所述控制部對所述第二從動臂和所述主臂所具有的關節中的不存在對應關節的關節的動作進行限制。10.根據權利要求1至3中的任意一項所述的醫療用系統,其中,在所述第二控制模式中,所述控制部對所述第二從動臂進行控制,使得所述第二從動臂的最前端側的關節按照與所述主臂的最前端側的關節的位置和姿勢對應的位置和姿勢配置。11.一種醫療用系統的控制方法,該醫療用系統具備分別具有關節的多個從動臂和被操作者操作的主臂,其中,該醫療用系統的控制方法從所述多個從動臂中擇一地選擇所述主臂的操作對象,根據所選擇的所述從動臂和所述主臂分別具有的關節結構是否是互相相似構造來對第一控制模式和第二控制模式進行切換,其中,在該第一控制模式中,根據所述主臂的各關節的旋轉量來對所述從動臂的各關節的旋轉動作進行控制,使得所述從動臂相對于所述主臂成為相似形狀,在該第二控制模式中,根據所述主臂的規定的部位的動作來對所述從動臂的各關節的旋轉動作進行控制,使得所述從動臂的規定的部位追隨所述主臂的所述規定的部位的動作。12.根據權利要求11所述的醫療用系統的控制方法,其中,在從所述第一控制模式向所述第二控制模式轉移時,在該第二控制模式之前執行恢復流程,使得所述第二從動臂和所述主臂的所述規定的部位彼此的位置和姿勢互相對應,其中,在該恢復流程中,使這些臂中的至少一方進行動作。13.根據權利要求11或12所述的醫療用系統的控制方法,其中,在從所述第二控制模式向所述第一控制模式轉移時,在該第一控制模式之前執行恢復流程,使得所述第一從動臂和所述主臂的各關節的位移量互相對應,其中,在該恢復流程中,使這些臂中的至少一方進行動作。

關 鍵 詞:
醫療 系統 及其 控制 方法
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