• / 31
  • 下載費用:30 金幣  

阿拉维斯对维戈塞尔塔: 護理機器人.pdf

摘要
申請專利號:

维戈塞尔塔vs皇家社会 www.vmyqew.com.cn CN201380076990.0

申請日:

20130528

公開號:

CN105246449A

公開日:

20160113

當前法律狀態:

有效性:

審查中

法律詳情:
IPC分類號: A61H1/02 主分類號: A61H1/02
申請人: 富士機械制造株式會社
發明人: 野村英明,五十棲丈二,中根伸幸
地址: 日本愛知縣知立市
優先權: JP2013064805W
專利代理機構: 中原信達知識產權代理有限責任公司 代理人: 穆德駿;謝麗娜
PDF完整版下載: PDF下載
法律狀態
申請(專利)號:

CN201380076990.0

授權公告號:

法律狀態公告日:

法律狀態類型:

摘要

本發明提供能夠在更良好地確保被護理者的身體狀況的同時對被護理者進行護理的護理機器人?;だ砘魅司弒福罕3植?,設于基臺,支撐被護理者的身體的一部分而對起立和就座進行輔助;及特定信息取得裝置,取得用于確定被護理者的特定信息,護理機器人根據由特定信息取得裝置取得的特定信息來識別被護理者(識別部:步驟S116),取得與由識別部識別出的被護理者相關的信息(取得部:步驟S118),基于由取得部取得的與被護理者相關的信息對保持部進行驅動控制(控制部:步驟S122)。

權利要求書

1.一種護理機器人,其特征在于,具備:保持部,設于基臺,支撐被護理者的身體的一部分而對起立和就座進行輔助;特定信息取得裝置,取得用于確定所述被護理者的特定信息;識別部,根據由所述特定信息取得裝置取得的特定信息來識別所述被護理者;取得部,取得與由所述識別部識別出的所述被護理者相關的信息;及控制部,基于由所述取得部取得的與所述被護理者相關的信息對所述保持部進行驅動控制。2.根據權利要求1所述的護理機器人,其中,所述特定信息取得裝置具有:終端裝置,安裝于所述被護理者并具有與所述被護理者相關聯的識別符號,并發送對權利要求1所述的護理機器人的操作指示和所述被護理者的識別符號作為發送數據;及接收機,接收來自所述終端裝置的所述發送數據,所述識別部根據由所述接收機接收到的所述發送數據中的所述被護理者的識別符號來識別所述被護理者。3.根據權利要求1所述的護理機器人,其中,所述特定信息取得裝置具有:終端裝置,安裝于對所述被護理者進行護理的護理者并具有與所述護理者相關聯的識別符號,并發送對權利要求1所述的護理機器人的操作指示、所述護理者的識別符號及所述被護理者的識別符號作為發送數據;及接收機,接收來自所述終端裝置的所述發送數據,所述識別部根據由所述接收機接收到的所述發送數據中的所述被護理者的識別符號來識別所述被護理者。4.根據權利要求1所述的護理機器人,其中,所述特定信息取得裝置是取得所述被護理者的身體特征的身體特征取得裝置,所述識別部根據由所述身體特征取得裝置取得的所述身體特征來識別所述被護理者。5.根據權利要求1~4中任一項所述的護理機器人,其中,所述被護理者和所述護理者是對權利要求1~4中任一項所述的護理機器人進行操作的操作者,所述護理機器人還具備操作許可與否部,在所述操作者具有對所述護理機器人的操作的操作權限的情況下,所述操作許可與否部容許所述操作,在所述操作者不具有所述操作權限的情況下,所述操作許可與否部禁止所述操作。6.根據權利要求1~5中任一項所述的護理機器人,其中,所述控制部基于由所述取得部取得的與所述被護理者相關的信息,對輔助所述被護理者起立和就座時的所述保持部的速度和輔助量中的至少任一者進行調整。7.根據權利要求1~6中任一項所述的護理機器人,其中,所述護理機器人還具備使所述基臺行進的行進用驅動部。8.根據權利要求7所述的護理機器人,其中,所述控制部基于由所述取得部取得的與所述被護理者相關的信息,在對所述被護理者的移動進行輔助時控制所述行進用驅動部而對所述基臺的行進速度進行調整。

說明書

技術領域

本發明涉及對被護理者進行輔助的護理機器人。

背景技術

作為護理機器人的一種形式,已知專利文獻1中所示的護理機器人。如專利文獻1的圖1、3所示,護理機器人是對由設置在臂部(2)上的保持器(3)保持的被護理者的移乘動作進行支援的移乘支援裝置(10),并具備:不安測定單元,檢測與被護理者的不安感聯動的身體變化來測定被護理者的不安度;及控制部(17),根據基于操作部(25)的輸入指示對驅動單元(61-65)進行驅動控制,并以抑制由不安測定單元測定出的不安度的方式進行反饋控制。

不安測定單元測定隨著不安感的增加而提高的心跳數、排汗量、呼吸數、眼球運動、皮膚電阻及皮膚溫度中的至少一個以上,作為與被護理者的不安感聯動的身體變化。這種不安測定單元具備以下傳感器中的至少一個以上:測定被護理者的心跳數的心跳傳感器(40、41);測定被護理者的排汗量的排汗傳感器(42);檢測與呼吸數聯動的被護理者的微振動的壓力傳感器(43);拍攝被護理者的眼球運動的攝像機(44);檢測被護理者的皮膚電阻的電流傳感器(45);及測定被護理者的皮膚溫度的溫度傳感器(46)。

專利文獻1:日本專利第4692642號公報

發明內容

在上述的專利文獻1中記載的護理機器人中,作為由保持件(3)保持并移乘的被護理者(被看護者)的身體變化的心跳數等由心跳傳感器(40、41)等直接測定。因此,能夠直接且實時地監視保持移乘過程中的被護理者的身體狀況,進而能夠根據該身體狀況適當地調整臂部(2)的速度等。但是,存在在移乘(輔助)之前被護理者的身體狀況就不好的情況、或者處于在移乘之前身體狀況不差但是實際由于移乘導致身體狀況變差的狀態的情況等。在這些情況下,不適于使被護理者移乘,并且需要進行在移乘時不會使被護理者的身體狀況惡化的適當的護理。

本發明是為了消除上述的問題而作出的,其目的是提供能夠在更良好地確保被護理者的身體狀況的同時對被護理者進行護理的護理機器人。

為了解決上述的課題,本發明涉及的護理機器人的特征在于,具備:保持部,設于基臺,支撐被護理者的身體的一部分而對起立和就座進行輔助;特定信息取得裝置,取得用于確定被護理者的特定信息;識別部,根據由特定信息取得裝置取得的特定信息來識別被護理者;取得部,取得與由識別部識別出的被護理者相關的信息;及控制部,基于由取得部取得的與被護理者相關的信息對保持部進行驅動控制。

附圖說明

圖1是表示關于本發明的護理機器人的一個實施方式而配置有該護理機器人的看護中心的概要的概要圖。

圖2是表示護理機器人、終端裝置及主機之間的關系的圖。

圖3是表示圖1所示的護理機器人的右視圖。

圖4是表示圖1所示的護理機器人的俯視圖。

圖5a是表示圖1所示的處于伸展狀態下的護理機器人的內部結構的概要的右視圖。

圖5b是表示包含圖5a所示的第一滑動部的周邊的主視圖。

圖6a是表示圖1所示的處于收縮狀態下的護理機器人的內部結構的概要的右視圖。

圖6b是沿圖6a所示的6b-6b線的端面圖。

圖6c是表示包含圖6a所示的第一滑動部的周邊的主視圖。

圖7是表示圖1所示的護理機器人的框圖。

圖8是表示圖7所示的控制裝置的框圖。

圖9是表示護理機器人支撐就座的被護理者的情況的側視圖。

圖10是表示護理機器人支撐起立的被護理者的情況的側視圖。

圖11是表示終端裝置的俯視圖。

圖12是從上向下依次表示操作者數據庫、用藥數據庫、生命體征數據庫及看護數據庫的圖。

圖13是由圖7所示的控制裝置實施的護理機器人的動作的流程圖。

圖14是表示其他實施方式涉及的、圖7所示的控制裝置的框圖。

圖15是其他實施方式涉及的、由圖7所示的控制裝置實施的護理機器人的動作的流程圖。

具體實施方式

以下,對本發明的護理機器人的一個實施方式進行說明。圖1是表示配置有該護理機器人20的看護中心10的概要的概要圖。該看護中心10設有基站11、訓練室12及各單間13a~13d??椿ぶ行?0是人居住的居住區域。在看護中心10內的人是需要護理的被護理者M1、對被護理者M1進行護理的護理者M2。

如圖1所示,基站11是護理者M2的值班室,并且是護理機器人20待機或者進行充電的基地。訓練室12是被護理者M1進行訓練、復健的房間。各單間13a~13d是被護理者M1居住的房間?;?1、訓練室12及各單間13a~13d分別設有出入口11a、12a、13a1~13d1,出入口11a、12a、13a1~13d1經由通路14連接。

基站11內具備能夠與護理機器人20相互之間以無線方式通信的主機51。主機51統一管理對被護理者M1的治療/診斷信息(例如,病例信息)、看護信息(例如,復健信息)、被護理者M1和護理者M2的識別編號(識別符號)。

護理機器人20是被許可在人居住的居住區域內移動、并且在居住區域內通過作為驅動源的左右驅動輪用馬達21g、21h的驅動進行移動的機器人。此外,在圖1中,護理機器人20附近的箭頭表示護理機器人20的行進方向。

如圖2所示,護理機器人20能夠與安裝于作為操作者的被護理者M1(或護理者M2)的終端裝置41相互通信,并且能夠與主機51相互通信。此外,護理機器人20也可以能夠經由主機51與終端裝置41相互通信。

護理機器人20是用于支撐被護理者M1的身體的一部分(例如,上半身,特別是胸部)并對起立和就座進行輔助的護理機器人。如圖3和圖4所示,該護理機器人20包含基臺21、機器人臂部22、保持部23、手柄24、操作裝置25及控制裝置26而構成。

基臺21具備左右基部21a、21b和左右腿部21c、21d。左右基部21a、21b在左右方向上隔開預定距離而配置,在左右基部21a、21b上,如圖4所示,分別設有左右驅動輪21e、21f,并且內置有分別驅動左右驅動輪21e、21f的左右驅動輪用馬達21g、21h?;だ砘魅?0通過分別由左右驅動輪用馬達21g、21h驅動的左右驅動輪21e、21f行進。

此外,由左右驅動輪21e、21f和左右驅動輪用馬達21g、21h構成行進用驅動部AC。另外,也可以省略設于基臺21的上述驅動源而構成,而由被護理者M1推壓來移動。

左右腿部21c、21d從左右基部21a、21b向前方(在圖3、4中向左)水平地延伸設置。在左右腿部21c、21d的前端部分別設有左右從動輪21i、21j。另外,在左右腿部21c、21d的前端分別設有一對防碰撞傳感器21k、21l。防碰撞傳感器21k、21l是檢測障礙物的傳感器,其檢測信號被發送給控制裝置26。

機器人臂部22的基部安裝在基臺21上,如圖5a、圖6a所示,主要具備通過包括第一和第二旋轉用馬達22a1c、22b3及滑動用馬達22a2b而構成的驅動部能夠相互相對移動的多個臂22a、22b、22c。此外,機器人臂部22也可以由多個軸構成。此時的軸包括旋轉軸和滑動軸中的至少任一者即可。

如圖5a、5b和圖6a~6c所示,第一臂22a的基部安裝在基臺21上。第一臂22a包括滑動基部22a1、第一滑動部22a2及第二滑動部22a3。

如圖3和圖4所示,滑動基部22a1形成為大致長方體狀。如圖5a所示,滑動基部22a1主要具備基端部以能夠圍繞第一旋轉軸22a1a旋轉的方式安裝在基臺21上的框架22a1b。該框架22a1b大致形成為剖面U字狀,如圖6b所示,主要由彎曲形成的左右板狀部件22a1b1、22a1b2及左右兩端與左右板狀部件22a1b1、22a1b2的上部后端連接的后板狀部件22a1b3構成。

第一旋轉用馬達22a1c如圖5a所示設于基臺21上。第一驅動帶22a1d架設在該第一旋轉用馬達22a1c的帶輪和第一旋轉軸22a1a的帶輪之間。當第一旋轉用馬達22a1c進行驅動時,框架22a1b即滑動基部22a1圍繞第一旋轉軸22a1a向前或向后旋轉。

如圖6b所示,在框架22a1b的內側(左右板狀部件22a1b1、22a1b2的內側),形成有左右導向槽22a1e,下述的第一滑動部22a2的框架22a2a的后板狀部件22a2a2的左右端可滑動地卡合于左右導向槽22a1e。在框架22a1b的左板狀部件22a1b1的上部設有安裝并固定于下述的滑動用帶22a2e上的固定部22a1f(參照圖5b、圖6c)。

第一滑動部22a2如圖3和圖4所示,形成為大致長方體狀,并且被構成為比滑動基部22a1小。第一滑動部22a2相對于滑動基部22a1沿長度方向(軸動方向)滑動,并且被構成為在收縮時大致收容在滑動基部22a1內。

具體而言,第一滑動部22a2具備框架22a2a(參照圖5a)。該框架22a2a如圖6b所示形成為剖面H字狀且側視H字狀,并由前后板狀部件22a2a1、22a2a2及前后兩端與前后板狀部件22a2a1、22a2a2的上下方向的中央部連接的連接板狀部件22a2a3構成。后板狀部件22a2a2的左右兩端可滑動地卡合于框架22a1b的左右導向槽22a1e。主要如圖5a所示,在后板狀部件22a2a2的上部設有滑動用馬達22a2b。帶輪22a2c可旋轉地設于后板狀部件22a2a2的下部。在該滑動用馬達22a2b的帶輪22a2d和帶輪22a2c之間架設有滑動用帶22a2e。

如圖6b所示,框架22a2a的前板狀部件22a2a1的左右兩端部設有導軌22a2f。導軌22a2f與下述的第二滑動部22a3的框架22a3a的左右板狀部件的內側的左右導向支撐部22a3b可滑動地卡合。

第二滑動部22a3如圖3和圖4所示形成為大致長方體狀,并且被構成為比第一滑動部22a2小。第二滑動部22a3相對于第一滑動部22a2沿長度方向(軸動方向)滑動,并且被構成為在收縮時大致收容在第一滑動部22a2內。

具體而言,第二滑動部22a3具備框架22a3a(參照圖5a)。該框架22a3a如圖6b所示大致形成為剖面U字狀,并由左右板狀部件22a3a1、22a3a2及左右兩端與左右板狀部件22a3a1、22a3a2的前端部連接的前板狀部件22a3a3構成。在框架22a3a的內側(左右板狀部件22a3a1、22a3a2的內壁面)設有與框架22a2a的導軌22a2f可滑動地卡合的左右導向支撐部22a3b。在框架22a3a的右板狀部件22a3a2的下部設有安裝并固定于滑動用帶22a2e的固定部22a3c(參照圖5b、圖6c)。

當滑動用馬達22a2b進行驅動時,第一滑動部22a2的框架22a2a相對于滑動基部22a1的框架22a1b沿軸運動方向伸展(圖5a和5b所示的伸展狀態)。與此同時,第二滑動部22a3的框架22a3a相對于第一滑動部22a2的框架22a2a伸展(圖5a和5b所示的伸展狀態)。

另一方面,當滑動用馬達22a2b向反方向進行驅動時,第一滑動部22a2的框架22a2a相對于滑動基部22a1的框架22a1b沿軸動方向收縮(圖6a和圖6c所示的收縮狀態)。與此同時,第二滑動部22a3的框架22a3a相對于第一滑動部22a2的框架22a2a收縮(圖6a和圖6c所示的收縮狀態)。

第二臂22b如圖3和圖4所示大致形成為長方體狀,并沿與長度方向正交的方向(向前)延伸而形成在第二滑動部22a3的前端部。具體而言,主要如圖5a所示,第二臂22b具備由左右板狀部件22b1a、22b1b構成的框架22b1??蚣?2b1的左右板狀部件22b1a、22b1b的后端部分別與框架22a3a的左右板狀部件22a3a1、22a3a2的上端部連接而被固定。

第二旋轉軸22b2可回轉地安裝于框架22b1的左右板狀部件22b1a、22b1b的前端部。在左右板狀部件22b1a、22b1b的中央部設有第二旋轉用馬達22b3。第二回轉帶22b4架設于第二旋轉用馬達22b3的帶輪和第二旋轉軸22b2的帶輪之間。

第三臂22c大致形成為長方體狀,其基端部能夠繞第二旋轉軸22b2旋轉地安裝于第二臂22b的前端部。具體而言,第三臂22c具備框架22c2??蚣?2c2的后端部以與第二旋轉軸22b2一體旋轉的方式被固定??蚣?2c2的前端部固定于保持部23的后端。

當第二旋轉用馬達22b3進行驅動時,框架22c2即第三臂22c圍繞第二旋轉軸22b2向上或向下旋轉。

保持部23固定于第三臂22c的前端。該保持部23支撐被護理者M1的身體的一部分(例如,上半身,特別是胸部)并對起立和就座進行輔助。保持部23例如是在被護理者M1的起立動作和就座動作中與被護理者M1相向時從下側支撐被護理者的兩臂(兩腋下)的部件,并形成為向前敞開的俯視大致U字形狀。保持部23例如由將與被護理者M1接觸作為前提的較柔軟的材質形成。

手柄24如圖3和圖4所示固定于第三臂22c的上表面。該手柄24由左右一對棒狀把手構成,并由被護理者M1的左手和右手分別把持。手柄24中設有對把持進行檢測的接觸傳感器24a、24b。手柄24中設有用于使護理機器人20向左轉彎的左轉彎開關24c和用于使護理機器人20向右轉彎的右轉彎開關24d。另外,手柄24中設有用于使護理機器人20停止的停止開關24e。

另外,第三臂22c中設有被護理者M1在被保持部23支撐的狀態下步行的情況或被護理者M1在把持手柄24的狀態下步行的情況下檢測從被護理者M1受到的力的負載傳感器22c1。負載傳感器22c1是將由于載荷變化而產生變化的應變體的應變量檢測為電壓變化的傳感器、或者是當對硅芯片施加壓力時計量電阻根據硅芯片的撓曲而產生變化并被轉換成電信號的半導體式壓力傳感器等。

操作裝置25具備對圖像進行顯示的顯示部25a及接收來自操作者(護理者M2和被護理者M1)的輸入操作的操作部25b。

顯示部25a由液晶顯示器構成,并顯示護理機器人20的動作模式的選擇畫面等。作為動作模式,設定有對被護理者M1的起立動作進行輔助的起立動作輔助模式、對被護理者M1的就座動作進行輔助的就座動作輔助模式等。另外,起立動作輔助模式中設定有與被護理者M1要訓練的身體部位相對應的各模式。例如,作為這些模式,具有要訓練上半身特別是背肌的上半身模式、要訓練下半身特別是下肢的下半身模式。

操作部25b具備使光標上下左右移動的光標鍵、對輸入進行取消的取消鍵及確定選擇內容的確定鍵等,并且被構成為能夠對操作者的指示進行鍵盤輸入。此外,操作裝置25也可以具備顯示部25a的顯示功能和操作部25b的輸入功能,并由通過按壓畫面上的顯示來操作設備的觸摸面板構成。

存儲裝置27(存儲部)存儲有:起立軌跡用基準數據,表示在被保持部23支撐而使就座的被護理者M1(參照圖9)起立的情況下作為被護理者M1的移動控制部位的例如肩部位置所通過的起立軌跡;及就座軌跡用基準數據,表示在被保持部23支撐而使起立的被護理者M1(參照圖10)就座的情況下作為與起立軌跡不同的軌跡的、被護理者M1的肩部位置所通過的就座軌跡。

另外,存儲裝置27也可以存儲用于分別訓練被護理者M1的不同的多個身體部位的各起立軌跡用數據。此外,上述的各軌跡用數據由二維坐標、機器人坐標表示。

另外,存儲裝置27也可以存儲與被護理者M1要就座的椅子、床等就座部的高度相對應的校正量(第一校正量)及與被護理者M1的身高相對應的校正量(第二校正量)。上述第一和第二校正量是用于對上述的各數據進行校正的值。

特定信息取得裝置52是取得用于確定被護理者M1的特定信息的裝置,在本實施方式中被構成為具有終端裝置41和接收來自終端裝置41的發送數據的接收機31。特定信息是被護理者M1和護理者M2的識別編號(操作者ID、被護理者ID)。

控制裝置26進行與護理機器人20的行進、姿態變形相關的控制??刂譜爸?6如圖7所示與上述的防碰撞傳感器21k、21l、膝傳感器22a1d、負載傳感器22c1、接觸傳感器24a、24b、左轉彎開關24c、右轉彎開關24d、停止開關24e、左右驅動輪用馬達21g、21h、第一旋轉用馬達22a1c、滑動用馬達22a2b、第二旋轉用馬達22b3、操作裝置25、存儲裝置27、攝像裝置28、引導裝置29及收發機31連接。另外,控制裝置26具有微型計算機(圖示省略),微型計算機具備分別經由總線連接的輸入輸出接口、CPU、RAM和ROM(圖示均省略)。

控制裝置26如圖8所示具備特定信息取得部26a、操作許可與否部26b、識別部26c、被護理者信息取得部26d及控制部26e。特定信息取得部26a從特定信息取得裝置52取得特定信息取得裝置52取得的特定信息。操作許可與否部26b在操作者具有對護理機器人20的操作的操作權限的情況下容許操作者的操作,在操作者不具有操作權限的情況下禁止操作者的操作。識別部26c根據由特定信息取得裝置52取得的特定信息識別被護理者M1。被護理者信息取得部26d從主機51取得與由識別部26c識別出的被護理者M1相關的信息??刂撇?6e基于由被護理者信息取得部26d取得的與被護理者M1相關的信息驅動機器人臂部22而對保持部23進行驅動控制。

攝像裝置28分別設于滑動基部22a1的前表面和第一滑動部22a2的背面。設于滑動基部22a1的前表面的攝像裝置28對位于移動體20的前方的對象進行攝影。設于第一滑動部22a2的背面的攝像裝置28對位于移動體20的后方或上方的對象進行攝影。

引導裝置29是通過聲音、顯示對包括被護理者M1、護理者M2的位于周圍的人引導護理機器人20的狀態的裝置。引導裝置29可以是輸出聲音的揚聲器,也可以是顯示文字、圖形等的LCD、LED等顯示裝置。

收發機31能夠與終端裝置41和主機51的收發機相互通信。收發機31接收來自終端裝置41和主機51的發送數據,并向終端裝置41和主機51進行發送數據的發送。

終端裝置41是用于遠程操作護理機器人20的裝置。終端裝置41是安裝于被護理者M1并具有與該被護理者M1相關聯的識別符號的終端裝置,并發送對護理機器人20的操作指示和被護理者M1的識別符號作為發送數據。

終端裝置41如圖11所示是安裝于操作者的手腕上的腕表型裝置,并具備形成為圓盤狀的主體41a和連接到兩側的腕帶41b。主體41a具備顯示部41c、啟動開關41d、菜單開關41e、選擇開關41f、收發機41g、GPS接收機41h及控制裝置41i。

顯示部41c顯示護理機器人20的動作狀態(例如,識別中、接近中、起立中、就座中等)、操作許可與否的結果(例如,“沒有操作權限”)等。啟動開關41d是用于使護理機器人20的護理操作開始的開關。啟動開關41d還作為確定開關發揮功能。

菜單開關41e是用于將作為顯示動作模式的畫面的菜單畫面顯示于顯示部41c的開關。作為動作模式,設定有對使用者的起立動作進行輔助的起立動作輔助模式、對使用者的就座動作進行輔助的就座動作輔助模式、對使用者的移動進行輔助的移動輔助模式等。作為移動輔助模式,設定有起立步行輔助模式、用肘步行輔助模式、用手步行輔助模式、起立搭乘移動模式及就座搭乘移動模式。選擇開關41f是用于從菜單畫面中選擇期望的菜單(動作模式)的開關。

收發機41g能夠與護理機器人20的收發機31相互通信。收發機41g也可以能夠與主機51相互通信。GPS接收機41h為了導出當前位置,接收來自GPS的信號??刂譜爸?1i與顯示部41c、啟動開關41d、菜單開關41e、選擇開關41f、收發機41g及GPS接收機41h連接,并對它們進行控制。

控制裝置41i的存儲部存儲作為與操作者相關聯的識別編號(識別符號)的操作者ID。此外,優選在將終端裝置41安裝于新的操作者時該操作者ID被寫入到控制裝置41i的存儲部中。

主機51統一管理對被護理者M1的治療/診斷信息(例如,病例信息)、看護信息(例如,復健信息)、被護理者M1及護理者M2的識別編號(識別符號)。主機51存儲如圖12所示的數據庫51a。數據庫51a例如具有操作者數據庫、用藥數據庫、生命體征數據庫、看護數據庫等。

操作者數據庫由操作者ID、操作者的名字、操作者類別(被護理者或護理者)、操作權限的有無、操作事項等操作者信息構成。用藥數據庫由操作者ID(被護理者ID)、作為用藥信息的識別編號的用藥信息ID、用藥時間、藥類別等用藥信息構成。生命體征數據庫由操作者ID(被護理者ID)、被護理者的體溫、血壓、脈搏(心跳數)、呼吸數等生命體征信息構成。另外,生命體征信息也可以包括這些生命體征的動向(變化量)??椿な菘庥剎僮髡逫D(被護理者ID)、被護理者的要看護度、視覺障礙的有無(程度)、聽覺障礙的有無(程度)等看護信息構成。

該數據庫51a被更新為最新的數據。即,在診療、治療、復健后,與診療、治療、復健涉及的被護理者M1相關的信息被發送至主機51,主機51基于這些信息更新與被護理者M1相關的信息。

接下來,按照圖13所示的流程圖說明如上所述構成的護理機器人20的動作的一例。

控制裝置26在步驟S102中判定是否從終端裝置41接收到發送數據(包括操作開始信號)。例如,在操作者按下終端裝置41的啟動開關41d的情況下,終端裝置41向護理機器人20發送具有操作開始信號、操作者ID及當前位置的發送數據。

此時,由于控制裝置26接收來自終端裝置41的發送數據,因此在步驟S102中判定為“是”,程序進行到步驟S104。此外,在未從終端裝置41發送的情況下,控制裝置26在步驟S102中反復判定為“否”。

控制裝置26在步驟S104中從收發機31取得操作者ID。然后,控制裝置26在步驟S106中向主機51請求與之前取得的操作者ID相對應的操作者信息。主機51將相對應的操作者信息、即操作者的名字、操作者類別(被護理者)、操作權限的有無、操作事項發送給產生請求的護理機器人20。然后,控制裝置26接收(取得)與之前取得的操作者ID相對應的操作者信息。

控制裝置26在步驟S108中基于在步驟S106中取得的操作者信息判定操作者有無操作權限。如果“操作權限的有無”為有權限,則控制裝置26在步驟S108中判定為“是”,程序進行到步驟S112。另一方面,如果“操作權限的有無”為無權限,則控制裝置26在步驟S108中判定為“否”,程序進行到步驟S110。

在步驟S110中,控制裝置26通知“不能操作”。具體而言,控制裝置26將“不能操作”顯示于顯示部25a,或者從引導裝置29通過聲音進行引導。與此同時,控制裝置26將“不能操作”發送給終端裝置41。終端裝置41將“不能操作”顯示于顯示部41c。另外,控制裝置26禁止(限制)護理機器人20的操作。

控制裝置26在步驟S112中基于在步驟S106中取得的操作者信息來判定操作者是護理者還是被護理者。如果“操作者類別”是“護理者”,則控制裝置26在步驟S112中判定為“是”,程序進行到步驟S114。另一方面,如果“操作者類別”是“被護理者”,則控制裝置26在步驟S112中判定為“否”,程序進行到步驟S116。

在操作者是護理者M2的情況下,由所取得的操作者ID不能具體地把握護理機器人20的護理對象即被護理者,因此控制裝置26等待作為被護理者M1的識別編號的被護理者ID(操作者ID)或名字被輸入(在步驟S114中反復進行“否”的判定)。當護理者M2使用操作裝置25的操作部25b輸入被護理者ID(或名字)、或者護理者M2操作終端裝置41的菜單開關41e和選擇開關41f而輸入被護理者ID時,控制裝置26在步驟S114中判定為“是”。

控制裝置26在步驟S116中根據被護理者ID識別被護理者M1。由此,作為護理機器人20的護理對象的被護理者M1被確定。由此,控制裝置26在步驟S118中向主機51請求與之前確定的被護理者ID所對應的被護理者相關的信息。主機51將與相應的被護理者相關的信息、例如作為用藥信息的識別編號的用藥信息ID、用藥時間、藥類別等用藥信息、體溫、血壓、脈搏、呼吸數等生命體征信息、要看護度、視覺障礙的有無(程度)、聽覺障礙的有無(程度)等看護信息發生給產生請求的護理機器人20。

控制裝置26在步驟S120中判定是否取得了與被護理者相關的信息??刂譜爸?6在步驟S120中反復進行“否”的判定,直至取得與被護理者相關的信息,在取得與被護理者相關的信息的情況下,在步驟S120中判定為“是”,程序進行到步驟S122。

控制裝置26在步驟S122中基于之前在步驟S118中取得的與被護理者相關的信息控制護理機器人20。例如,如圖1所示,對位于第一單間13a的被護理者M1呼叫護理機器人20的情況進行說明。如上所述,被護理者M1按壓終端裝置41的啟動開關41d,由此能夠將護理機器人20呼叫到作為當前位置的第一單間13a。

首先,對護理機器人20的移動進行說明。對護理機器人20從基站11單獨移動至各單間13a~13d(或者從各單間13a~13d單獨移動至基站11)的情況進行說明。當護理機器人20在從基站11至各單間13a~13d的通路14中移動的情況下,護理機器人20沿著作為從基站11的出入口11a至各單間13a~13d的各出入口13a1~13d1的、預先存儲在存儲裝置27中的路徑移動。

另外,護理機器人20經由攝像裝置28讀取設于通路14中的導向用標記14a,根據該信息計算剩余的路程,并基于該結果進行移動。導向用標記14a例如是二維條形碼。二維條形碼中記載有當前地點(例如,通路14的交叉點)、從當前地點至目的地的距離和方向(例如,在護理機器人20從基站11向第一單間13a移動的情況下,接近通路14的交叉點時從交叉點至第一單間13a的距離和方向(左轉))等信息。導向用標記14a設于基站11的出入口11a、各單間13a~13d的各出入口13a1~13d1的角部、通路14的預定部位(例如,交叉點的角部、天花板面)。

接下來,對護理機器人20接近就座的被護理者M1的情況進行說明。此時,護理機器人20從第一單間13a的出入口13a1進入到第一單間13a,之后向就座于床邊的被護理者M1接近?;だ砘魅?0使護理機器人20的前表面向行進方向前進?;だ砘魅?0經由前表面的攝像裝置28讀取(或者從來自終端裝置41的當前位置信息接收)設于被護理者M1附近的導向用標記14b,并基于該信息接近被護理者M1。

另外,參照圖9和圖10對護理機器人20的起立動作和就座動作進行說明?;だ砘魅?0使用膝傳感器22a1d的檢測結果(護理機器人20與被護理者M1的膝之間的距離),移動至與就座的被護理者M1之間的距離為預定距離的預定位置。該預定位置是為了使被護理者M1起立的最佳位置(起立最佳位置)。

然后,護理機器人20通過引導裝置29對被護理者M1進行“請把持手柄”這樣的引導。當被護理者M1兩手把持手柄24時,通過接觸傳感器24a、24b檢測出把持了手柄24,因此護理機器人20進行用于使被護理者M1起立的起立動作。

在起立動作過程中,基于之前在步驟S118中取得的與被護理者相關的信息,控制護理機器人20。例如,在用藥后30分鐘以內的情況下使起立動作速度比通常時慢等,以與用藥后至護理的經過時間相對應的起立動作速度控制機器人臂22,進而控制保持部23。另外,也可以以與事先測定出的被護理者M1的體溫、血壓、脈搏、呼吸數等生命體征、或者它們的動向(變化量)相對應的起立動作速度控制機器人臂22。此外,也可以根據用藥后至護理的經過時間、生命體征,調整機器人臂22,進而調整保持部23的輔助量。也可以調整這兩者。另外,在下述的就座動作過程中也是同樣的。

當起立動作開始時,護理機器人20通過保持部23保持就座的被護理者M1的上半身(參照圖9)。然后,護理機器人20在對上半身進行保持的狀態下使被護理者M1為起立狀態(參照圖10)。

護理機器人20對被護理者M1在起立狀態下進行輔助。被護理者M1在其腋下被保持部23保持的狀態下步行而移動。在如此對被護理者M1的步行進行輔助的護理機器人20從第一單間13a移動至訓練室12的情況下,與上述的護理機器人20單獨移動的情況相同,沿著預先存儲的路徑移動或者通過攝像裝置28讀取導向用標記14a進行移動。

在該移動過程中,在設定有禁止被護理者M1進入的區域的情況下,即使被護理者M1想要進入到該禁止區域,護理機器人20也阻止其進入,并向作為最初的目的地的訓練室12引導。進入禁止區域是與被護理者相關的信息之一。

護理機器人20在第一單間13a的出入口13a1右轉之后進入通路14,在通路14的交叉點右轉,并在訓練室12的出入口12a左轉之后進入到訓練室12?;だ砘魅?0使護理機器人20的背面向行進方向前進。

另外,護理機器人20在用于使被護理者M1就座的就座動作開始時,使處于起立狀態的被護理者M1(參照圖10)在被護理者M1的上半身被保持部23保持的狀態下成為就座狀態(參照圖9)。

然后,護理機器人20在就座動作結束時,通過引導裝置29對被護理者M1進行“請從手柄放開手”這樣的引導。當被護理者M1從手柄24放開手時,通過接觸傳感器24a、24b檢測出從手柄24放開手,因此護理機器人20離開被護理者M1。

如上所述,本實施方式涉及的護理機器人20的特征在于,具備:設于基臺21并支撐被護理者M1的身體的一部分而對起立和就座進行輔助的保持部23;取得用于確定被護理者M1的特定信息(被護理者ID)的特定信息取得裝置52;根據由特定信息取得裝置52取得的特定信息識別被護理者M1的識別部(控制裝置26:步驟S116);取得與由識別部識別出的被護理者M1相關的信息的取得部(控制裝置26:步驟S118、120);及基于由取得部取得的與被護理者M1相關的信息對保持部23進行驅動控制的控制部(控制裝置26:步驟S122)。

由此,通過根據由取得用于確定被護理者M1的特定信息(被護理者ID)的特定信息取得裝置52取得的特定信息(被護理者ID)識別被護理者M1,能夠準確且可靠地確定護理機器人20的護理對象。另外,能夠在護理機器人20對被護理者M1的護理被實施之前,事先且可靠地取得與之前確定的被護理者M1相關的信息(用藥信息、生命體征信息)。并且,在基于護理機器人20的護理被實施時,能夠根據事先取得的與被護理者M1相關的信息(用藥信息、生命體征信息)適當地對保持部23進行驅動控制。如此,能夠基于與被護理者M1相關的護理前的事先信息(用藥信息、生命體征信息)對被護理者M1進行護理,因此能夠在更良好地確保被護理者M1的身體狀況的同時對被護理者M1進行護理。

另外,特定信息取得裝置52具有:終端裝置41,安裝于被護理者M1并具有與該被護理者M1相關聯的識別符號(被護理者ID),并發送對護理機器人20的操作指示和被護理者M1的識別符號(被護理者ID)作為發送數據;及接收機31,接收來自終端裝置41的發送數據,識別部(控制裝置26:步驟S116)根據由接收機31接收到的發送數據中的被護理者M1的識別符號(被護理者ID),識別被護理者M1。

由此,通過將終端裝置41安裝于被護理者M1并從該終端裝置41接收被護理者M1的識別符號(被護理者ID),護理機器人20能夠確定作為護理對象的被護理者M1。即,通過簡單的結構,能夠可靠地確定護理機器人20要護理的被護理者M1。

另外,特定信息取得裝置52具有:終端裝置41,安裝于對被護理者M1進行護理的護理者M2并具有與該護理者M2相關聯的識別符號,并發送對護理機器人20的操作指示、護理者M2的識別符號(操作者ID:護理者ID)及被護理者的識別符號(被護理者ID)作為發送數據;及接收來自終端裝置41的發送數據的接收機31,識別部(控制裝置26:步驟S116)根據由接收機31接收到的發送數據中的被護理者M1的識別符號(被護理者ID)識別被護理者M1。

由此,在操作者是護理者M2的情況下,從安裝于護理者M2的終端裝置41中接收護理者M2的識別符號(操作者ID:護理者ID)來識別操作者是否是護理者M2,并由該護理者M2輸入被護理者M1的識別符號(被護理者ID),由此護理機器人20能夠確定作為護理對象的被護理者M1。即,在操作者是護理者M2的情況下,通過簡單的結構,也能夠可靠地確定護理機器人20要護理的被護理者M1。

另外,被護理者M1和護理者M2是操作護理機器人20的操作者,護理機器人還具備在操作者具有對護理機器人20的操作的操作權限的情況下容許操作、且在操作者不具有操作權限的情況下禁止操作的操作許可與否部(控制裝置26:步驟S108、110、122)。

由此,護理機器人20能夠在確定操作者之后,基于該確定的操作者的權限的有無(權限的內容)許可或禁止操作者所請求的操作(對操作內容進行限制)。由此,例如,通過在被護理者M1患癡呆癥的情況下將操作權限設定為“無”,能夠抑制由患癡呆癥的被護理者M2產生的誤操作,進而能夠對該被護理者M2進行適當的護理。

此外,在上述的實施方式中,在操作者是被護理者M1的情況下,具有操作權限,但是有時對操作內容進行限制。例如,根據癡呆癥的程度,禁止從遠處呼叫護理機器人20。

另外,控制部(控制裝置26:步驟S122)基于由取得部(控制裝置26:步驟S118)取得的與被護理者M1相關的信息,對輔助被護理者M1的起立和就座時的保持部23的速度和輔助量中的至少任一者進行調整。

由此,護理機器人20能夠在確定被護理者M1后,根據與該被護理者M1相關的信息(例如,護理機器人進行護理前的被護理者的身體狀況信息(生命體征信息)、用藥信息)進行適當的護理。

另外,護理機器人20還具備使基臺21行進的行進用驅動部AC。由此,護理機器人20能夠在對被護理者M1的步行進行護理時適當地輔助該步行。

另外,在護理機器人20中,控制部(控制裝置26:步驟S122)基于由取得部(控制裝置26:步驟S118)取得的與被護理者M1相關的信息,在對被護理者M1的移動進行輔助時控制行進用驅動部AC而對基臺21的行進速度進行調整。

由此,護理機器人20能夠在確定被護理者M1后,根據與該被護理者M1相關的信息(例如,護理機器人進行護理前的被護理者的身體狀況信息(生命體征信息)、用藥信息)進行適當的步行護理。

此外,在上述的實施方式中,優選為,在被護理者M1是視覺障礙者的情況下,與通過顯示進行引導相比而通過聲音進行引導,或者在被護理者M1是聽覺障礙者的情況下,與通過聲音進行引導相比而通過顯示進行引導。關于被護理者M1是視覺障礙者還是聽覺障礙者,只要從看護數據庫涉及的看護信息中取得即可。

另外,在上述的實施方式中,接收數據從終端裝置41被護理機器人20暫時接收,但也可以是,接收數據從終端裝置41被主機51直接接收,之后與被護理者ID及關于被護理者的信息一起發送至護理機器人20。

另外,參照圖14所示的框圖和圖15所示的流程圖對如上所述構成的護理機器人20的其他實施方式進行說明。本實施方式與上述的實施方式的不同之處在于,特定信息取得裝置53是取得被護理者M1的身體特征的身體特征取得裝置。身體特征取得裝置是讀取作為身體特征的指紋、聲紋、視網膜、手掌的靜脈圖案等的裝置。該身體特征是被護理者的特定信息。特定信息取得裝置53可以設于護理機器人20的操作裝置25,也可以設于終端裝置41。

在本實施方式中,基本上與圖13所示的流程圖相同,對于不同之處參照圖15進行說明,對相同的內容標注相同的附圖標記,并省略對它們的說明。

控制裝置26在步驟S202中判定是否從特定信息取得裝置53取得了身體特征。例如,在操作者對操作裝置25進行操作時使特定信息取得裝置53讀取身體特征例如指紋的情況下,特定信息取得裝置53取得身體特征數據。

此時,在取得了身體特征數據的情況下,控制裝置26在步驟S102中判定為“是”,程序進行到步驟S204。此外,在未取得身體特征數據的情況下,控制裝置26在步驟S202中反復判定為“否”。

控制裝置26在步驟S204中根據取得的身體特征數據取得操作者ID。此時,控制裝置26也可以將取得的身體特征數據發送至主機51,并接收在主機51中與身體特征數據庫對照得到的操作者ID。然后,控制裝置26在步驟S106中向主機51請求與之前取得的操作者ID相對應的操作者信息。

根據本實施方式,特定信息取得裝置53是取得被護理者M1的身體特征的身體特征取得裝置,識別部(控制裝置26:步驟S116)根據由身體特征取得裝置取得的身體特征識別被護理者。

由此,護理機器人20能夠根據由身體特征取得裝置53取得的被護理者M1的身體特征確定作為護理對象的被護理者M1。即,通過簡單的結構,能夠可靠地確定護理機器人20要護理的被護理者M1。

此外,在上述的各實施方式中,步驟S102(步驟S202)至步驟S118的處理也可以由主機51實施。

附圖標記說明

10…看護中心

11…基站

12…訓練室

13a~13d…第一單間~第四單間

14…通路

20…護理機器人

21…基臺

21g、21h…左右驅動輪用馬達(行進用驅動部)

22…機器人臂部

22a…第一臂

22a1c…第一旋轉用馬達(驅動部)

22a2b…滑動用馬達(驅動部)

22b…第二臂

22b3…第二旋轉用馬達(驅動部)

22c…第三臂

23…保持部

24…手柄

25…操作裝置

26…控制裝置(識別部、取得部、控制部、操作許可與否部)

26a…取得部

26b…操作許可與否部

26c…識別部

26d…取得部

26e…控制部

27…存儲裝置

28…攝像裝置

29…引導裝置

31…收發機(接收機)

41…終端裝置

51…主機

52、53…特定信息取得裝置

M1…被護理者

M2…護理者

關 鍵 詞:
護理 機器人
  專利查詢網所有資源均是用戶自行上傳分享,僅供網友學習交流,未經上傳用戶書面授權,請勿作他用。
關于本文
本文標題:護理機器人.pdf
鏈接地址://www.vmyqew.com.cn/p-6872517.html
關于我們 - 網站聲明 - 網站地圖 - 資源地圖 - 友情鏈接 - 網站客服客服 - 聯系我們

[email protected] 2017-2018 www.vmyqew.com.cn網站版權所有
經營許可證編號:粵ICP備17046363號-1 
 


收起
展開