• / 15
  • 下載費用:30 金幣  

维戈塞尔塔皇家贝蒂斯: 對擠奶進行控制的方法和設備.pdf

摘要
申請專利號:

维戈塞尔塔vs皇家社会 www.vmyqew.com.cn CN201180030275.4

申請日:

20110705

公開號:

CN102958350A

公開日:

20130306

當前法律狀態:

有效性:

失效

法律詳情:
IPC分類號: A01J5/007,A01K1/12 主分類號: A01J5/007,A01K1/12
申請人: 利拉伐控股有限公司
發明人: 龍·米爾德
地址: 瑞典通巴
優先權: 1050758-0,61/362,372
專利代理機構: 北京德琦知識產權代理有限公司 代理人: 羅正云;王琦
PDF完整版下載: PDF下載
法律狀態
申請(專利)號:

CN201180030275.4

授權公告號:

法律狀態公告日:

法律狀態類型:

摘要

提供一種對在區域中運動的牲畜的擠奶進行控制的方法,該區域包括牲畜能夠放牧的至少一個放牧牧?。?2)、遠離放牧牧場的擠奶區(12)以及放牧牧場中的牲畜能夠進入擠奶區所經由的通道(14a-c),其中擠奶區包括用于對已進入擠奶區的牲畜進行擠奶的擠奶系統(16)。根據該方法,在遠離擠奶系統的至少一個位置對要經由通道進入擠奶區的牲畜進行計數(31);根據在遠離擠奶系統的至少一個位置計數的牲畜,預測(33)擠奶區中牲畜的未來數量;以及以依賴于所預測的擠奶區中牲畜的未來數量的方式和時間點,控制(35)擠奶系統或區域中其它設備的操作。

權利要求書

1.一種對被允許在期望的區域(11)中運動的牲畜的擠奶進行控制的方法,所述區域包括通道(14a-14c)、牲畜能夠放牧的至少一個放牧牧?。?2)和遠離所述放牧牧場的擠奶區(12),所述放牧牧場中的牲畜能夠經由所述通道(14a-14c)進入所述擠奶區,其中所述擠奶區包括用于對已進入所述擠奶區的牲畜進行擠奶的擠奶系統(16),其特征在于下列步驟:在遠離所述擠奶系統的至少一個位置對要經由所述通道進入所述擠奶區的牲畜進行計數(31);根據在遠離所述擠奶系統的所述至少一個位置計數的牲畜,預測(33)所述擠奶區中牲畜的未來數量;以及以依賴于所預測的所述擠奶區中牲畜的未來數量的方式和時間點,控制(35)所述擠奶系統或所述區域中的其它設備的操作。2.根據權利要求1所述的方法,其中在遠離所述擠奶系統的至少一個位置計數的要經由所述通道進入所述擠奶區的牲畜是已經獲得擠奶許可的牲畜。3.根據權利要求1或2所述的方法,其中在多個位置對要經由所述通道進入所述擠奶區的牲畜進行計數,并且根據在所述多個位置計數的牲畜來預測所述擠奶區中牲畜的未來數量。4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法,其中針對每個被計數的牲畜,根據從所述擠奶區到所述牲畜被計數的位置的距離和/或根據從所述牲畜被計數的位置移動到所述擠奶區所需的預期時間,來預測所述擠奶區中牲畜的未來數量。5.根據權利要求4所述的方法,其中針對每個被計數的牲畜,對所述牲畜進行識別,并且根據所述牲畜先前的從其被計數的位置移動到所述擠奶區的實際時間來確定從所述牲畜被計數的位置移動到所述擠奶區所需的預期時間。6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法,其中關于選擇的未來時間點預測所述擠奶區中牲畜的未來數量。7.根據權利要求1至5中任一項所述的方法,其中關于多個選擇的未來時間點預測所述擠奶區中牲畜的未來數量。8.根據權利要求1至7中任一項所述的方法,其中所述擠奶系統是對多個牲畜彼此同時進行擠奶的擠奶系統,具體是旋轉擠奶系統,并且以所述方式進行控制的步驟包括起動所述擠奶系統的擠奶任務。9.根據權利要求8所述的方法,其中在未來的時間點起動所述擠奶系統的擠奶任務,所述未來的時間點與所預測的所述擠奶區中牲畜的未來數量高于閾值的時間點有關。10.根據權利要求9所述的方法,其中所述閾值與所述擠奶系統的擠奶位置的數量有關。11.根據權利要求1至10中任一項所述的方法,其中首先將在遠離所述擠奶系統的至少一個位置計數的要經由所述通道進入所述擠奶區的牲畜接收在向牲畜提供飼料、水和/或休息的等待區中,并且之后在依賴于所預測的所述擠奶區中牲畜的未來數量的時間點,允許在遠離所述擠奶系統的至少一個位置計數的要經由所述通道進入所述擠奶區的牲畜進入所述擠奶系統。12.一種可加載到擠奶系統的計算機(17)的內部存儲器內的計算機程序產品,包括:軟件代碼部分,用于當所述產品在所述計算機上運行時控制根據權利要求1至11中任一項所述的方法。13.一種對被允許在期望的區域(11)中運動的牲畜的擠奶進行控制的設備,所述區域包括通道(14a-14c)、牲畜能夠放牧的至少一個放牧牧?。?2)和遠離所述放牧牧場的擠奶區(13),所述放牧牧場中的牲畜能夠經由所述通道(14a-14c)進入所述擠奶區,其中所述擠奶區包括用于對已進入所述擠奶區的牲畜進行擠奶的擠奶系統(16),其特征在于:至少一個牲畜計數器(18),位于遠離所述擠奶系統的位置,并且用于對要經由所述通道進入所述擠奶區的牲畜進行計數;以及處理和控制裝置(17),可操作地連接至所述牲畜計數器,并且用于(i)根據在遠離所述擠奶系統的位置計數的牲畜,對所述擠奶區域中牲畜的未來數量進行預測,并且用于(ii)以依賴于所預測的所述擠奶區中牲畜的未來數量的方式和時間點,對所述擠奶系統或所述區域中的其它設備的操作進行控制。14.根據權利要求13所述的設備,包括:多個牲畜計數器(18),所述多個牲畜計數器(18)位于遠離所述擠奶系統的多個位置,并且用于對要經由所述通道進入所述擠奶區的牲畜進行計數,其中所述處理和控制裝置可操作地連接至所述多個牲畜計數器,并且用于根據在所述多個位置計數的牲畜,對所述擠奶區中牲畜的未來數量進行預測。15.根據權利要求13或14所述的設備,其中所述擠奶系統是對多個牲畜彼此同時進行擠奶的擠奶系統,具體是旋轉擠奶系統,并且所述處理和控制裝置可操作地連接至所述擠奶系統,并且用于在依賴于所預測的所述擠奶區中牲畜的未來數量的時間點起動所述擠奶系統的擠奶任務。16.一種對被允許在期望的區域(11)中運動的牲畜的擠奶進行控制的方法,所述區域包括通道(14a-14c)、牲畜能夠放牧的至少一個放牧牧?。?2)和遠離所述放牧牧場的擠奶區(13),所述放牧牧場中的牲畜能夠經由所述通道(14a-14c)進入所述擠奶區,其中所述擠奶區包括用于對已進入所述擠奶區的牲畜進行擠奶的擠奶系統(16),具體是旋轉擠奶系統,其特征在于下列步驟:在遠離所述擠奶系統的至少一個位置對要經由所述通道進入所述擠奶區的每個牲畜進行識別(31);針對每個被識別的牲畜,確定在對該牲畜進行擠奶時可獲得的預期產奶量;根據在遠離所述擠奶系統的所述至少一個位置識別的牲畜,預測(33)所述擠奶區中牲畜的未來數量;根據所預測的所述擠奶區中牲畜的未來數量以及未來數量的牲畜的預期產奶量,預測(34)在對所預測的未來數量的牲畜進行擠奶時可獲得的未來累計預期產奶量;以及以依賴于所述未來累計預期產奶量的方式和時間點,控制(35)所述擠奶系統或所述區域中的其它設備的操作。17.根據權利要求16所述的方法,其中針對每個被識別的牲畜,根據先前收集的關于該牲畜的數據,確定在對該牲畜進行擠奶時可獲得的預期產奶量。18.根據權利要求17所述的方法,其中所述數據包括先前的產奶量、先前的擠奶時間以及該牲畜先前的擠奶的間隔時間中的任一種。19.一種可加載到擠奶系統的計算機(17)的內部存儲器內的計算機程序產品,包括:軟件代碼部分,用于當所述產品在所述計算機上運行時控制根據權利要求16至18中任一項所述的方法。20.一種對被允許在期望的區域(11)中運動的牲畜的擠奶進行控制的設備,所述區域包括通道(14a-14c)、牲畜能夠放牧的至少一個放牧牧?。?2)和遠離所述放牧牧場的擠奶區(13),所述放牧牧場中的牲畜能夠經由所述通道(14a-14c)進入所述擠奶區,其中所述擠奶區包括用于對已進入所述擠奶區的牲畜進行擠奶的擠奶系統(16),具體是旋轉擠奶系統,其特征在于:至少一個牲畜識別裝置(18),用于在遠離所述擠奶系統的位置識別要經由所述通道進入所述擠奶區的每個牲畜;以及處理和控制裝置(17),可操作地連接至所述牲畜識別裝置,并且用于針對每個被識別的牲畜,確定在對該牲畜進行擠奶時可獲得的預期產奶量,根據在遠離所述擠奶系統的所述至少一個位置識別的牲畜,預測所述擠奶區中牲畜的未來數量,根據所預測的所述擠奶區中牲畜的未來數量以及未來數量的牲畜的預期產奶量,預測在對所預測的未來數量的牲畜進行擠奶時可獲得的未來累計區域產奶量;以及以依賴于所述未來累計預期產奶量的方式和時間點,控制所述擠奶系統或所述區域中的其它設備的操作。

說明書

技術領域

本發明涉及控制通過擠奶系統對牲畜擠奶的方法和設備。

背景技術

自動擠奶系統(AMS)是本領域眾所周知的。AMS的當前實施幾乎全部具有被圈牢的奶牛。奶牛圈養在還容納AMS的大型牛舍中。奶牛學會在它們的隔間和AMS單元之間短距離自由走動,主要動機是當在AMS中對奶牛進行擠奶時在活動閘架內的飼養。奶牛僅需要運動比較短的距離(在圈牢系統內到AMS可能20-30m)。

全世界的很多奶牛不是以這種方式圈牢的,而是被允許在牧場上自由放牧。特別是在澳大利亞和新西蘭,沒有奶牛的圈舍,它們在牧場上度過它們的全部時間。這些基于牧場的系統是非常廣闊的,經常需要奶牛走相當長的距離去在傳統擠奶系統內擠奶。這可能長達2-3km的走動距離,并且它們正常每天走兩次。

在最近幾年,奶牛自愿訪問的自愿擠奶系統變得越來越普遍。在這種系統中,對奶牛進行監視并且對奶牛單獨地給予擠奶許可。

AU?2009202368A1公開了一種對被允許在期望的區域內運動的牲畜進行管理的系統,其中該區域包括牲畜能夠放牧的至少一個放牧牧場、等待區以及對牲畜進行擠奶的擠奶區,其中擠奶區和等待區均可從至少一個放牧牧場進入,并且擠奶區可從等待區進入。由此,在擠奶區內進行擠奶之前的較短時間段內,可以將差不多具備擠奶條件的牲畜圈禁在等待區中。如果這些牲畜轉向較遠的放牧牧場或者如果從不允許它們到達擠奶區附近,那么牲畜不久再次訪問擠奶區的可能性低,因此,牛奶產量會較低。

旋轉擠奶系統包括擠奶牲畜順次進入和離開來進行擠奶的旋轉平臺。旋轉平臺包括多個擠奶畜欄,每個擠奶畜欄具有用于在旋轉平臺旋轉期間對擠奶畜欄中存在的牲畜進行擠奶的擠奶裝置。近來,這樣的旋轉擠奶系統已經自動化,其中擠奶裝置的擠奶機杯通過具有抓握器的機器人臂自動地附接至待擠奶的牲畜的奶頭,參見例如WO2009/093964。單個的機器人臂可以為旋轉擠奶系統的全部擠奶畜欄或至少幾個擠奶畜欄服務。

發明內容

用于自愿擠奶的自動旋轉擠奶系統的實施并不簡單。旋轉擠奶系統最初是為了牲畜的成批擠奶而開發的,并且通常需要對大量牲畜彼此同時進行擠奶。

具體地說,在牲畜去往擠奶區的低流動的時間段內,如果不采取進一步的措施來提高效率,那么用于自愿擠奶的自動旋轉擠奶系統似乎是低效的方案。

盡管AU?2009202368A1公開了用于自由放牧牲畜的自動擠奶系統,其確實會提高牲畜通過擠奶系統的通過量并且因此提高牛奶產量,但是為了優化生產率,需要采取很多措施,尤其是如果旋轉擠奶系統用于牲畜的自愿擠奶或半自愿擠奶。

在被布置為用于牲畜的自愿擠奶或半自愿擠奶的其它類型的擠奶系統中會得到類似限制和缺陷,尤其是在對多個牲畜彼此同時進行擠奶的那些擠奶系統中。

因此,本發明的目的在于提供一種對被布置為用于牲畜的自愿擠奶的擠奶系統中的牲畜的擠奶進行控制的方法和設備,該擠奶系統具體是對多個牲畜彼此同時進行擠奶的擠奶系統,例如旋轉擠奶系統,該方法和設備提供提高的擠奶生產效率,并且從而提供增大的收益。

本發明的另一目的在于提供健莊、高效、快速、精確、準確、可靠、安全、易于使用且具有合理成本的方法和設備。

根據本發明的這些目的以及其它目的是通過在所附專利權利要求中規定的方法和設備獲得的。

根據本發明的第一方面,提供一種對被允許在期望的區域中運動的牲畜的擠奶進行控制的方法,其中所述區域包括牲畜能夠放牧的至少一個放牧牧場、擠奶區和通道,所述擠奶區遠離所述放牧牧場并且包括用于對已進入所述擠奶區的牲畜進行擠奶的擠奶系統,所述放牧牧場中的牲畜能夠經由通道進入所述擠奶區。根據所述方法,在遠離所述擠奶系統的至少一個位置,對要經由所述通道進入所述擠奶區的牲畜進行計數;根據在遠離所述擠奶系統的所述至少一個位置計數的牲畜,預測所述擠奶區中牲畜的未來數量;以及以依賴于所預測的所述擠奶區中牲畜的未來數量的方式和時間點,控制所述擠奶系統或所述區域中的其它設備的操作。上述其它設備可以是例如門設備、牲畜處理裝置、飼料供給裝置或水供給裝置。通過上述配給,所預測的所述擠奶區中牲畜的未來數量變成對如何以及何時實施對擠奶系統或該區域中的其它設備進行控制的參數。

優選地,被計數的牲畜是已經在所述擠奶系統中獲得許可的牲畜。由此,可以在遠程位置就已經確立準備何時對牲畜進行擠奶。

在一個實施例中,在多個位置對要經由所述通道進入所述擠奶區的牲畜進行計數,并且還根據在所述多個位置計數的牲畜,預測所述擠奶區中牲畜的未來數量。由此,可以做出更精準的預測。優選地,對計數器進行布置,使得同一牲畜在其走到擠奶區的過程中在不止一個位置被計數。由此,牲畜越接近擠奶區,可以做出越精準的預測。

在每個位置可以根據距所述擠奶區的距離和/或根據牲畜先前的移動到所述擠奶區的實際時間來做出預測。

所述擠奶系統可以是對多個牲畜彼此同時進行擠奶的擠奶系統,具體是旋轉擠奶系統。

對所述擠奶系統進行控制的方式可以包括,根據所預測的所述擠奶區中牲畜的未來數量,起動所述擠奶系統的擠奶任務。具體地說,可以在未來的時間點起動所述擠奶系統的擠奶任務,所述未來的時間點與所預測的所述擠奶區中牲畜的未來數量高于閾值的時間點有關,所述閾值優選地基于反復確定的累計預期產奶量的收益以及所述擠奶系統的操作成本。由此,可以在降低的操作成本方面提高牛奶產量。

根據本發明的第二方面,提供一種對被允許在期望的區域中運動的牲畜的擠奶進行控制的方法,其中所述區域包括牲畜能夠放牧的至少一個放牧牧場、擠奶區和通道,所述擠奶區遠離所述放牧牧場并且包括用于對已進入所述擠奶區的牲畜進行擠奶的擠奶系統,所述放牧牧場中的牲畜能夠經由所述通道進入所述擠奶區。根據該方法,在遠離所述擠奶系統的至少一個位置對要進入所述擠奶區的每個牲畜進行識別,并且針對每個被識別的牲畜,確定在對該牲畜進行擠奶時可獲得的預期產奶量。接下來,根據在遠離所述擠奶系統的所述至少一個位置識別的牲畜,預測所述擠奶區中牲畜的未來數量,并且根據所預測的所述擠奶區中牲畜的未來數量以及未來數量的牲畜的預期產奶量,預測在對所預測的未來數量的牲畜進行擠奶時可獲得的未來累計預期產奶量。最后,以依賴于所述未來累計預期產奶量的方式和時間點,控制所述擠奶系統或所述區域中的其它設備的操作。

由此,獲得進一步提高牛奶產量的改進方法。不僅考慮所預測的所述擠奶區中牲畜的未來數量,還考慮未來數量的牲畜的未來預期產奶量。

優選地,根據先前收集的關于該牲畜的數據,確定在對該牲畜進行擠奶時可獲得的預期產奶量,其中所述數據包括先前的產奶量、先前的擠奶時間以及該牲畜先前的擠奶的間隔時間中的任一種。

根據本發明的第三方面和第四方面,提供一種能夠實施本發明的第一方面和第二方面的控制方法的控制設備。一種控制設備包括用于計數的至少一個牲畜計數裝置以及可操作地連接至所述牲畜計數裝置的處理和控制裝置,所述處理和控制裝置用于執行對牲畜進行計數的步驟,預測所述擠奶區中牲畜的未來數量的步驟,以及以依賴于所預測的所述擠奶區中牲畜的未來數量的方式和時間點對所述擠奶系統或所述區域中的其它設備的操作進行控制的步驟。其它控制設備包括用于識別的至少一個牲畜識別裝置以及可操作地連接至所述牲畜識別裝置的處理和控制裝置,所述處理和控制裝置用于執行識別牲畜的步驟,確定產奶量的步驟,預測所述擠奶區中牲畜的未來數量的步驟,預測未來累計預期產奶量的步驟,以及以依賴于所預測的未來累計預期產奶量的方式和時間點,控制所述擠奶系統或所述區域中的其它設備的操作。

根據本發明的第五方面和第六方面,提供可加載到牲畜處理設備的計算機的內部存儲器內的計算機程序產品,該計算機程序產品包括用于當所述計算機程序產品在所述計算機上運行時執行本發明的第一方面和第二方面的控制方法的軟件代碼部分。

本發明的更多特性以及本發明的優點從下文介紹的本發明實施例的詳細描述和附圖1至3中將是顯而易見的,附圖1至3僅是作為圖示給出的,因此對于本發明不是限制性的。

附圖說明

圖1示意性圖示用于圈牢牲畜的設備和在該設備中實現的根據本發明實施例的控制設備。

圖2示意性圖示圖1的設備的放大部分。

圖3是根據本發明實施例的控制方法的流程圖。

具體實施方式

圖1示意性圖示基于牧場的牲畜設備,該設備用于圈牢允許在該設備的區域11內活動的牲畜。區域11優選地包括能夠放牧牲畜的大量放牧牧場12、遠離放牧牧場12的擠奶區13、多個通道14a-14c以及預擠奶和后擠奶區15,放牧牧場12中的牲畜能夠經由多個通道14a-14c以及預擠奶和后擠奶區15進入擠奶區13并從擠奶區13離開。擠奶區13包括旋轉擠奶系統16,旋轉擠奶系統16在擠奶任務期間優選地用于已經進入擠奶區13的牲畜的自愿擠奶或半自愿擠奶。然而,對本領域技術人員來說顯而易見的是,本發明可以在其它種類的擠奶系統中實施,尤其在對多個牲畜彼此同時進行擠奶的那些擠奶系統中。

基于牧場的牲畜設備進一步優選地包括多個牲畜計數或識別裝置18,多個牲畜計數或識別裝置18以相距擠奶區13不同的距離布置在多個通道14a-14c中,每個牲畜計數或識別裝置18用于對經過該牲畜識別裝置18的牲畜進行計數以及可選地進行識別。

在一個實施例中,牲畜計數或識別裝置布置在每個放牧牧場12的入口/出口處,以監視進入和離開放牧牧場12的牲畜的數量以及可選地監視這些牲畜的身份。在這些裝置是牲畜識別裝置的情況下,每個入口/出口可以配有門設備,門設備可操作地連接至在該入口/出口處布置的牲畜識別裝置,以僅在識別牲畜之后以及可選地僅在被識別的牲畜符合某種條件的情況下才允許牲畜進入/離開該放牧牧場。因此,可以在允許牲畜進入各個通道14a-14c之前在各個放牧牧場12處對牲畜進行計數和識別,并且可以在牲畜經過各個通道14a-14c中的牲畜計數或識別裝置18時再次對其計數以及可選地進行識別。

處理和控制裝置17可操作地連接至每個牲畜計數或識別裝置18,來接收計數以及可選地接收識別,可選地連接至每個門設備,來控制門設備,并且連接至旋轉擠奶系統16,來控制旋轉擠奶系統16。

接下來參照圖2,圖2示意性圖示圖1的區域的放大部分,提供有四個選擇框21a-21d,牲畜可能必須經過四個選擇框21a-21d中的兩個選擇框21a-21b來從多個通道14a-14c進入預擠奶和后擠奶區15,牲畜必須經過四個選擇框21a-21d中的一個選擇框21c來從預擠奶和后擠奶區15進入擠奶區13,并且牲畜在通過旋轉擠奶系統16擠奶之后必須經過四個選擇框21a-21d中的一個選擇框21d。選擇框21a-21d中的每個選擇框具有一個入口,并且配有用于對進入選擇框21a-21d的牲畜進行識別的牲畜識別裝置,并且每個選擇框可操作地連接至用于控制的處理和控制裝置17。選擇框21a-21d中的每個選擇框具有三個出口,其中每個牲畜可以在已被識別之后以及根據一項或幾項條件被允許、被引導或被驅趕離開這三個出口中的任一出口。預擠奶和后擠奶區15包括不同的圍欄區22-26,并且擠奶區13包括聚集區27和自動逆行門(backing?gate)28,自動逆行門28可操作地連接至處理和控制裝置17,來朝著旋轉擠奶系統16驅趕聚集區27中的牲畜。

朝著預擠奶和后擠奶區15走過通道14a的牲畜到達第一選擇框21a。對牲畜進行識別,并且根據一項或幾項條件,允許牲畜進入區域22、進入通道14b或者再次進入通道14a。在后兩種情況中,引導牲畜返回到能夠經由通道14b、14a中的任一通道進入的放牧牧場。如果牲畜沒有擠奶許可并且不應當被處理,那么這可能是可取的。

如果牲畜進入區域22,那么它到達第二選擇框21b。再次對牲畜進行識別,并且根據一項或幾項條件,允許牲畜進入區域23、區域24或通道14c。在最后的情況中,引導牲畜返回到能夠經由通道14c進入的放牧牧場。區域24是等待區或處理區,如果例如牲畜差不多具備擠奶條件或者如果牲畜應在擠奶前被處理,那么引導牲畜到等待區或處理區中。區域24可以向牲畜提供飼料、水和/或休息。

如果牲畜進入區域23,那么其到達第三選擇框21c。再次對牲畜進行識別,并且根據一項或幾項條件,允許牲畜進入區域24、擠奶區13的聚集區27或區域25。區域24可以通過以29表示的墻、柵欄等分隔成兩個獨立的部分,從而能夠通過第二選擇框21b和第三選擇框21c將牲畜引導至任一部分。區域25是可以向牲畜提供飼料、水和/或休息的后擠奶區25。后擠奶區25向后通往第一選擇框21a。借助于第一選擇框21a以及可選地借助于第二選擇框21b和/或第三選擇框21c,能夠將牲畜經由通道14a-14c中的任一通道引導返回至放牧牧場,或者能夠將牲畜引導至區域24的任一部分。

如果牲畜具備擠奶條件,并且由于某種原因(例如已被處理)而不應等待,那么允許牲畜進入擠奶區13的聚集區27,以在處于擠奶任務的旋轉擠奶系統16中對牲畜進行擠奶。

旋轉擠奶系統16以傳統的方式包括旋轉平臺,牲畜優選地順序地進入和離開旋轉平臺,以便進行擠奶。旋轉平臺包括多個擠奶畜欄,每個擠奶畜欄配備有用于對存在于擠奶畜欄中的牲畜進行擠奶的擠奶裝置。旋轉平臺與擠奶畜欄以及已進入旋轉平臺的牲畜一起旋轉,使得每頭牲畜當旋轉幾乎一整周時完全擠奶。旋轉擠奶系統16可以是自動的,其中擠奶裝置的擠奶機杯通過裝備有抓握器的機器人臂自動附接至待擠奶的牲畜的奶頭,參見例如WO?2009/093964,該專利的內容通過引用并入本文。

在擠奶之后,牲畜進入第四選擇框21d。對牲畜進行識別,并且根據一項或幾項條件,允許牲畜進入后擠奶區25、擠奶區13的聚集區27或者區域26。如果例如由于某種原因牲畜未被適當擠奶,那么可以將牲畜引導返回擠奶區13的聚集區27。區域26是另一等待區或處理區,并且在該區域內集合的牲畜最終可以被引導至后擠奶區25,以及被引導至放牧牧場或別的地方。區域26可以向牲畜提供飼料、水和/或休息。

牲畜在預擠奶和后擠奶區15中、擠奶區13中和通道14a-14c的末端中的通行方向由箭頭30表示。為了獲得所圖示的通行方向,可以提供多個單向門,多個單向門可以由牲畜打開、由操作員打開或者在處理和控制裝置17的控制下自動打開。特別地,引導牲畜從區域24的部分區域回到區域23的門可以配備有識別裝置,使得可以允許選擇的牲畜在被識別之后從區域24進入區域23。

然而,本領域的技術人員應當理解,預擠奶和后擠奶區15以及可選地擠奶區13可以以不同形式設計。甚至可以省卻預擠奶和后擠奶區15,擠奶區13可以僅包括旋轉擠奶系統16。

本發明涉及對牲畜通過旋轉擠奶系統16的擠奶進行控制的設備。在該設備的最簡單的實施例中,該設備包括至少一個牲畜計數裝置18和處理和控制裝置17。牲畜計數裝置18用于對要經由通道進入擠奶區13以通過旋轉擠奶系統16進行擠奶的牲畜進行計數。處理和控制裝置17被布置成根據由牲畜計數裝置18計數的牲畜來預測擠奶區13中牲畜的未來數量。最后,處理和控制裝置17被布置成以取決于所預測的擠奶區13中牲畜的未來數量的方式和時間點,對旋轉擠奶系統16的操作進行控制??商媧鼗蚋郊擁?,以取決于所預測的擠奶區13中牲畜的未來數量的方式和時間點,對區域11中的其它設備的操作進行控制。這種其它設備可以包括門設備、選擇框(例如選擇框21a-21d中的任一選擇框)、牲畜處理裝置、飼料供給裝置或水供給裝置中的任一種。

優選地,本發明的設備包括多個牲畜計數裝置18以及處理和控制裝置17,多個牲畜計數裝置18位于遠離旋轉擠奶系統16的多個位置中,并且被布置成對要經由通道進入擠奶區13的牲畜進行計數,處理和控制裝置17用于根據在多個位置計數的牲畜對擠奶區13中牲畜的未來數量進行預測。

由此,在控制旋轉擠奶系統16和其它設備的操作過程中,不僅考慮實際存在于擠奶區13中的牲畜的數量,還考慮被預測未來會在擠奶區13中的牲畜的數量。

更詳細地說,可以根據所預測的到達時間來計算擠奶區中的牲畜的未來數量,并且關于每個被計數的牲畜,這些到達時間可以根據從擠奶區到該牲畜被計數的位置的距離來預測,或者可以基于牲畜先前的從其被計數的位置移動到擠奶區13的實際時間,根據從該牲畜被計數的位置移動到擠奶區所需的預期時間來預測。

也就是說,本發明設備的每個牲畜計數裝置18與由該牲畜計數裝置18計數的牲畜被預測到達擠奶區13的估計時間相關聯。例如,位于最遠位置的牲畜計數裝置18可以與牲畜被計數的時刻后的30分鐘的到達時間相關聯,其它位于較近位置的牲畜計數裝置18可以與牲畜被計數的時刻后的20分鐘的到達時間相關聯,其它位于甚近位置的牲畜計數裝置18可以與牲畜被計數的時刻后的10分鐘的到達時間相關聯,以及其它鄰近擠奶區13的牲畜識別裝置18可以與牲畜被計數的時刻后的1分鐘、2分鐘或5分鐘的到達時間相關聯。

然后,針對每個未來時刻,通過簡單地計算具有該時刻之前的預期到達時間的牲畜的數量,預測擠奶區13中牲畜的未來數量。由此,可以關于一個或多個選擇的未來時間點來預測擠奶區13中牲畜的未來數量。

應當理解,本發明設備的牲畜計數裝置可以位于預擠奶和后擠奶區15內,以及可以位于每個放牧牧場12的每個入口/出口。本發明設備的牲畜計數裝置還可以被放置為,使得牲畜中的每個牲畜或某些牲畜必須只經過牲畜計數裝置中的一個牲畜計數裝置,或者必須經過牲畜計數裝置中的若干個牲畜計數裝置。在后者的情況中,如果根據放牧牧場12的位置,某些牲畜經過兩個牲畜計數裝置,而其它牲畜僅經過這兩個牲畜識別裝置中的最后一個,并且如果不進行識別,那么可能難以確定在最后的牲畜計數裝置處計數的牲畜是已經經過前一牲畜計數裝置的牲畜,還是通道中的新的牲畜。然而,借助于對計數時間點的分析以及對行走速度的了解,可以確定牲畜很可能是已經經過前一牲畜計數裝置的牲畜,或者是通道中的新的牲畜。

在本發明設備包括一個或多個牲畜識別裝置18的更完善的方法中,可以根據牲畜先前的從其被識別的位置移動到擠奶區13的實際時間,預測擠奶區中牲畜的未來數量。對于上面的示例而言,在牲畜個體層面上給出用于牲畜識別的每個位置的預期到達時間。

對旋轉擠奶系統16的操作進行控制的實施方式(該方式取決于所預測的擠奶區中牲畜的未來數量)可以包括起動旋轉擠奶系統16的擠奶任務。這種起動可以包括:開始使自動逆行門28朝著旋轉擠奶系統16移動,開始使旋轉擠奶系統的旋轉平臺旋轉,和/或允許待擠奶的牲畜中的第一個牲畜進入旋轉平臺的擠奶畜欄。

可以在未來的時間點起動旋轉擠奶系統16的擠奶任務,該未來的時間點與所預測的擠奶區中牲畜的未來數量超出閾值的時間點有關,其中閾值可以與旋轉擠奶系統16中的擠奶位置的數量有關。不同的旋轉擠奶系統可以具有不同的準備時間,擠奶區的聚集區27中的牲畜的集中可以根據自動逆行門28的設計而需要不同的時間,奶頭附接可能需要不同的時間,等等。由此,不能準確確立應當何時起動具體的操作。然而,借助于本發明的對擠奶區中牲畜的未來數量的預測,本領域技術人員可以對旋轉擠奶系統16操作的控制進行設計,以優化牛奶產量收益。

因此,借助于本發明,能夠準確地控制應當如何對旋轉擠奶系統16的擠奶任務進行控制,以便在產奶收益對產奶成本方面獲得最佳的牛奶產量。

應當理解,在某些情況下,例如如果牲畜不進行擠奶是不健康的(如果牲畜已等待擠奶的時間如此長,以至于引起健康風險)或者如果由于某種原因必須將牲畜緊急地引導至僅能經由旋轉擠奶系統16到達的區域26,那么無論所預測的擠奶區中牲畜的未來數量如何,都可以起動擠奶任務,來對該牲畜進行擠奶,以便保持良好的牲畜健康??商媧?,提醒操作員做好準備。

對旋轉擠奶系統16或區域中其它設備的操作進行控制的實施方式(該方式取決于所預測的擠奶區中牲畜的未來數量)可以包括:通過選擇框21b或21c中的任一選擇框將牲畜引導至等待區或處理區24,通過自動牲畜處理裝置對等待區或處理區24中或別處的牲畜進行處理,通過自動飼料供給裝置向等待區或處理區24中或別處的牲畜提供飼料,和/或通過自動供水裝置向等待區或處理區24中或別處的牲畜提供水。也就是說,在所預測的擠奶區中牲畜的未來數量太少以至于不能起動擠奶任務的時間點,可以將牲畜引導至等待區或處理區24。在所預測的擠奶區中牲畜的未來數量低的時間點,可以執行牲畜的處理,特別是如果處理是非緊急的。在所預測的擠奶區中牲畜的未來數量低的時間點,還可以提供飼料和水。另一方面,可以在所預測的牲畜的未來數量高的時間點(以及在預計不久會開始擠奶時)將等待區或處理區中的牲畜引導至擠奶區。

因此,能夠得出結論,可以根據所預測的擠奶區中牲畜的未來數量來對擠奶系統以及區域中的多個其它設備進行控制。不僅如何實施控制依賴于所預測的擠奶區中牲畜的未來數量,而且何時實施控制也依賴于所預測的擠奶區中牲畜的未來數量。盡管上面給出多個示例,但是本技術領域的技術人員可以得到利用本發明有利地執行的不同控制過程。公開了這個極有發明性的設備,其考慮到所預測的擠奶區13中牲畜的未來數量。然而,本發明還包括更完善的實施例。在這里,上面公開的本發明設備的位于遠處的每個牲畜計數裝置18是被布置成識別進入擠奶區13的每個牲畜的牲畜識別裝置18。處理和控制裝置17不僅被布置成根據由位于遠處的牲畜識別裝置18識別的牲畜對擠奶區13中牲畜的未來數量進行預測,而且還被布置成針對每個被識別的牲畜確定在對該牲畜進行擠奶時可獲得的預期產奶量,以及根據所預測的擠奶區中牲畜的未來數量以及擠奶區中牲畜的預期產奶量,預測在對所預測的未來數量的牲畜進行擠奶時可獲得的未來累計預期產奶量。最后,處理和控制裝置17被布置成在不依賴于所預測的擠奶區13中牲畜的未來數量、而依賴于未來累計預期產奶量的時間點來控制旋轉擠奶系統16的操作操作。

優選地,針對每個被識別的牲畜,根據先前收集的關于該牲畜的數據來確定在對該牲畜進行擠奶時可獲得的預期產奶量,先前收集的關于該牲畜的數據可以包括先前的產奶量、先前的擠奶時間以及該牲畜先前的擠奶的間隔時間中的任一種。

在預測擠奶區13中牲畜的未來數量時,牲畜為從預擠奶和后擠奶區15進入擠奶區13所必須經過的第三選擇框21c的牲畜識別裝置可以用于識別實際進入擠奶區13的牲畜,并且可以使這些牲畜的到達時間與預測的到達時間相關聯。

選擇框21a-21d中的牲畜識別裝置以及區域11中的其它牲畜識別裝置可以是本發明的設備的一部分,以便獲得對擠奶區到達時間的更精準預測。

在確定未來累計預期產奶量時,可以將所預測的擠奶區中的未來數量的牲畜的預期產奶量相加。然而,可以考慮所預測的擠奶區中未來數量的牲畜中每個牲畜在對該牲畜的預期產奶量進行預測的時間以及做出未來累計預期產奶量的預測的未來時間之間的牛奶產量。預期牛奶產量可以根據先前收集的關于該牲畜的數據或者關于一群牲畜的數據來確定。

在此,在對旋轉擠奶系統16的操作進行的控制中,不僅考慮被預測未來將在擠奶區13中的牲畜的數量,還考慮這些牲畜的未來預期產奶量??梢宰齔齠暈蠢蠢奐撇塘康母莢げ?。

優選地,以起動擠奶任務的方式對旋轉擠奶系統16進行控制。這是在與未來累計預期產奶量的收益預期高于旋轉擠奶系統16的操作成本的時間點有關的時間點實施的。

圖3是對被允許在期望的區域中運動的牲畜的擠奶進行控制的方法的流程圖;其中該區域包括:牲畜能夠放牧的至少一個放牧牧場、擠奶區以及通道,擠奶區遠離放牧牧場,并且包括對進入擠奶區的牲畜進行擠奶的旋轉擠奶系統,放牧牧場中的牲畜能經由通道進入擠奶區;即,對牲畜設備(例如圖1的牲畜設備)中的牲畜的擠奶進行控制的方法。

根據該方法,在步驟31中,在遠離旋轉擠奶系統的至少一個位置對要經由通道進入擠奶區的每個牲畜進行計數以及可選地進行識別。如果識別了每個牲畜,那么在步驟32中,預測在對該牲畜進行擠奶時可獲得的預期產奶量。接下來,在步驟33中,根據在遠離旋轉擠奶系統的至少一個位置計數或識別的牲畜,預測擠奶區中牲畜的未來數量。如果預測出在對每個牲畜進行擠奶時可獲得的預期產奶量,那么在步驟34中,根據被識別的牲畜的預期產奶量,預測在對所預測的未來數量的牲畜進行擠奶時可獲得的未來累計預期產奶量。這可以簡單地通過被識別的牲畜的預期產奶量相加來實現。然而,更完善的方法應考慮被識別的牲畜從當前時刻到做出預測的未來時刻的牛奶產量。最后,在步驟35中,以依賴于所預測的擠奶區中牲畜的未來數量的方式和時間點,來控制旋轉擠奶系統的操作。

優選地,以起動擠奶任務的方式實施對旋轉擠奶系統的控制。這是在由旋轉擠奶系統擠奶時獲得的牛奶收益預期高于旋轉擠奶系統的操作成本的時間點實施的。

本發明還包括包含上面公開的本發明設備中任一種設備的旋轉擠奶系統。

此外,要求?;た杉釉氐繳蟠砩璞傅募撲慊哪誆看媧⑵髂詰募撲慊絳蠆?,該計算機程序產品包括用于當該計算機程序產品在計算機上運行時執行上面公開的本發明控制方法中的任一方法的軟件代碼部分。

應當理解,放牧牧場12可以具有相當多的數量,可以具有不同形狀,可以以不同樣式放置。此外,通道14a-14c和門設備/選擇框21a-21c可以位于不同位置,并以不同形式設計,或者可以被省卻。更進一步地,本發明的處理和控制裝置可以是與負責牲畜設備的整體控制的中央處理和控制裝置分離的裝置。

還應當理解,可以在包括具有其它種類擠奶系統的擠奶區的牲畜設備中實施本發明的設備和方法,其它種類的擠奶系統具體地是自動擠奶系統、半自動擠奶系統、自愿擠奶系統、半自愿擠奶系統、多個擠奶系統彼此同時進行擠奶的擠奶系統或者這些擠奶系統的任意組合。

更應當理解,上面公開的本發明的各個方面和實施例可以以多種方式結合。本發明的?;し段Ы鲇上旅嫻娜ɡ蟾?。

關 鍵 詞:
擠奶 進行 控制 方法 設備
  專利查詢網所有資源均是用戶自行上傳分享,僅供網友學習交流,未經上傳用戶書面授權,請勿作他用。
關于本文
本文標題:對擠奶進行控制的方法和設備.pdf
鏈接地址://www.vmyqew.com.cn/p-6867003.html
關于我們 - 網站聲明 - 網站地圖 - 資源地圖 - 友情鏈接 - 網站客服客服 - 聯系我們

[email protected] 2017-2018 www.vmyqew.com.cn網站版權所有
經營許可證編號:粵ICP備17046363號-1 
 


收起
展開