• / 15
  • 下載費用:30 金幣  

皇家马德里VS维戈塞尔塔直播: 一種姿態可調激光平地鏟及其控制方法.pdf

摘要
申請專利號:

维戈塞尔塔vs皇家社会 www.vmyqew.com.cn CN201210093661.4

申請日:

20120331

公開號:

CN102726135A

公開日:

20121017

當前法律狀態:

有效性:

有效

法律詳情:
IPC分類號: A01B35/04,A01B35/20 主分類號: A01B35/04,A01B35/20
申請人: 北京農業智能裝備技術研究中心
發明人: 趙春江,武廣偉,付衛強,孟志軍,陳立平,董建軍
地址: 100097 北京市海淀區曙光花園中路11號農科大廈A座318
優先權: CN201210093661A
專利代理機構: 北京路浩知識產權代理有限公司 代理人: 韓國勝;王瑩
PDF完整版下載: PDF下載
法律狀態
申請(專利)號:

CN201210093661.4

授權公告號:

法律狀態公告日:

法律狀態類型:

摘要

本發明涉及一種激光平地鏟,公開了一種姿態可調激光平地鏟及其控制方法,該激光平地鏟包括激光發射器、激光接收器、平地鏟、液壓系統和控制器,所述激光接收器將采集到的激光信號傳輸給控制器;控制器由激光信號判斷出地面狀況,并處理成電信號控制第一電磁閥或第二電磁閥,以驅動第一液壓缸或第二液壓缸的伸縮進而帶動第一支撐輪架或第二支撐輪架的升降;傾角傳感器用于采集鏟體的傾角信號并傳輸給控制器,控制器根據傾角信號可判斷出地面斜坡的傾斜情況并控制第一、第二電磁閥以進一步調整鏟體的姿態。本發明實現了鏟體姿態可調,能夠維持鏟體水平或與水平地面呈一定角度地進行平地工作,利于土地精細平整作業。

權利要求書

1.一種姿態可調激光平地鏟,包括激光發射器、激光接收器、平地鏟、液壓系統和控制器,所述平地鏟包括鏟體以及用于連接鏟體和牽引車的牽引架,所述激光接收器將采集到的激光信號傳輸給控制器,其特征在于,鏟體后部的兩端分別設有第一支撐輪架和第二支撐輪架,所述第一支撐輪架和第二支撐輪架上分別安裝有支撐輪,所述第一支撐輪架和第二支撐輪架分別與所述鏟體活動連接;所述液壓系統包括第一電磁閥、第二電磁閥、第一液壓缸和第二液壓缸;所述第一支撐輪架由第一液壓缸和第一電磁閥進行驅動,所述第二支撐輪架由第二液壓缸和第二電磁閥進行驅動;所述控制器由接收到的激光信號判斷出地面狀況,并處理成電信號控制第一電磁閥和第二電磁閥分別驅動第一液壓缸和第二液壓缸的伸縮進而分別帶動第一支撐輪架和第二支撐輪架的升降;所述鏟體后部的中間設有傾角傳感器,用于采集鏟體的傾角信號并傳輸給控制器,所述控制器根據傾角信號判斷出地面斜坡的傾斜情況并控制第一電磁閥和第二電磁閥以進一步調整鏟體的姿態,以維持鏟體水平或與水平地面呈一定角度地進行平地。2.如權利要求1所述的姿態可調激光平地鏟,其特征在于,所述第一液壓缸和第二液壓缸上分別安裝有第一位移傳感器和第二位移傳感器,所述第一位移傳感器和第二位移傳感器分別用于采集第一液壓缸和第二液壓缸的伸縮位移信號并傳輸給控制器,控制器根據伸縮位移信號判斷出第一支撐輪架和第二支撐輪架的上升或下降的位移。3.如權利要求1所述的姿態可調激光平地鏟,其特征在于,所述激光接收器通過支撐桿豎直安裝在所述鏟體上,所述支撐桿上設有豎直滑軌,所述支撐桿的底部設有激光接收器升降機構,所述激光接收器升降機構驅動激光接收器沿所述豎直滑軌做升、降運動。4.如權利要求3所述的姿態可調激光平地鏟,其特征在于,所述液壓系統還包括第三電磁閥、可調節流閥和液壓馬達;液壓泵的輸入端與牽引車后動力的輸出端連接,該牽引車后動力為液壓泵提供動力以控制液壓油箱為整個液壓系統供油;液壓泵的輸出端與第三電磁閥的輸入端連接;所述第三電磁閥的輸出端與可調節流閥的輸入端連接,所述第三電磁閥控制可調節流閥調整激光接收器的升降速度;所述可調節流閥的輸出端與液壓馬達的輸入端連接,所述液壓馬達的輸出端與所述激光接收器升降裝置連接,用于控制所述激光接收器的升降。5.如權利要求1所述的姿態可調激光平地鏟,其特征在于,在所述牽引架的前部設置有拉力傳感器,所述拉力傳感器用于采集牽引車對平地鏟的牽引拉力值并傳輸給控制器,所述控制器將所述牽引拉力值與預設的卸土拉力值進行比對,當牽引拉力值大于卸土拉力值時,控制器同時驅動第一液壓缸和第二液壓缸使得鏟體整體上升進行卸土。6.如權利要求1所述的姿態可調激光平地鏟,其特征在于,所述控制器包括自動??楹褪侄??,所述自動??橛糜謔迪腫遠降?,所述手動??橛糜謔迪質侄刂破降?。7.一種姿態可調激光平地鏟的控制方法,其特征在于,包括:步驟1、激光發射器發射激光,形成激光平面,控制器初始化,選擇自動模式或手動模式;步驟2、控制器判斷牽引車對平地鏟的拉力值是否大于預設的卸土值,當回答為“是”,控制器控制鏟體上升進行卸土后進行下一步驟,當回答為“否”,進行下一步驟;步驟3、判斷激光信號是否有效,若有效進行下一步驟,如無效則與上一次激光信號進行比較,并判定信號丟失進行報警;步驟4、當激光接收器接收到的激光信號與激光發生器的基準信號相比無變化時,鏟體保持水平或與水平地面呈一定角度地進行平地;步驟5、當激光接收器的接收到的激光信號與激光發生器的基準信號相比發生變化時,控制器將激光信號處理成電信號控制第一電磁閥和第二電磁閥以分別驅動第一液壓缸和第二液壓缸伸縮進而分別帶動第一支撐輪架和第二支撐輪架的升降以調整鏟體的姿態,同時,控制器根據傾角信號可判斷出地面斜坡的傾斜情況分別控制第一電磁閥和第二電磁閥以進一步調整鏟體的姿態,以維持鏟體水平或與水平地面呈一定角度地進行平地。8.如權利要求7所述的姿態可調激光平地鏟的控制方法,其特征在于,步驟2中、控制器通過安裝在牽引架的前部上的拉力傳感器來采集牽引車對平地鏟的拉力值。9.如權利要求7所述的姿態可調激光平地鏟的控制方法,其特征在于,在步驟5中,還包括:第一位移傳感器和第二位移傳感器分別采集第一液壓缸和第二液壓缸的伸縮位移信號并傳輸給控制器,控制器根據伸縮位移信號判斷出第一支撐輪架和第二支撐輪架的上升或下降的位移量進一步控制第一電磁閥和第二電磁閥以精確調節鏟體的姿態。

說明書

技術領域

本發明涉及一種激光平地鏟,特別是涉及一種姿態可調激光平地鏟及其控制方法。

背景技術

我國是農業大國,農業用水占全國總用水量的75.3%。地面灌溉是我國農業灌溉的主要方法,改善農田平整狀況,可以有效提高農田灌溉水利用率。

農田土地整理工程施工中常用的土地平整方式包括常規平地和激光控制平地方法。常規土地平整又包括人工平地、半人工半機械平地和機械平地等多種手段,機械平地主要采用推土機、鏟運機和刮平機等設備,適合在地面起伏較大、土地平整度較差的農田進行粗平作業,可以從總體上改善農田地形。常規的機械平整方法受機具本身的缺陷和人工操平精度有限的制約,土地平整精度在達到一定程度后無法繼續提高,無法達到精細灌溉的要求。激光控制平地技術是使用激光平地設備(圖1所示)進行農田精細平整作業,利用激光測量平面和電液控制器作為非視覺的控制手段,平地控制器根據地形高差信息實時控制液壓調節機構實現平地鏟的自動升降,目前常用的激光平地設備是利用一路電液換向閥控制一/兩個液壓缸驅動平地鏟進行升降,完成鏟土和卸土作業,避免了人工操作和目測判斷所造成的誤差,將地勢較高的土方鏟運到地勢較低的地方,通過連續作業達到農田精細平整的目的。

如圖1,激光平地設備一般包括激光發射器1、激光接收器2、平地鏟3、液壓系統和控制器4,激光發生器1通過三腳架1-1架設在地面上,激光接收器2設在平地鏟3上;平地鏟3包括鏟體3-1以及用于連接鏟體3-1和牽引車5的牽引架3-2,在鏟體3-1的前部設有入土角度調節裝置3-1-1,鏟體3-1的底部設有鏟刀3-1-2,鏟體3-1的后部設置支撐輪架3-1-3和安裝在支撐輪架3-1-3上的兩個支撐輪3-1-4,并在鏟體3-1的兩側設有側擋板3-1-5,激光接收器1將采集到的激光信號經控制器4處理后用于控制液壓系統,液壓系統按控制要求控制鏟體3-1上下動作,即可完成土地平整作業;現有的激光平地設備采用一個電液換向閥控制平地鏟3的液壓缸3-1-6以驅動平地鏟左右兩端的支撐輪3-1-4同時進行升降,完成鏟土和卸土作業,平地鏟3升降過程中鏟刀3-1-2始終與地面平行,如圖2所示,平地鏟3的左右兩端高度無法調整,這樣就造成現有的激光平地設備作業過程中,當遇到有一定坡度的地面或地面局部起伏較大時,鏟土過程中平地鏟不能保持水平,容易鏟出斜面,不利于土地精細平整作業,這就造成現有激光平地設備作業適應性差,地塊邊緣和角落的平整效果較差,作業效率和應用面受到限制。

發明內容

(一)要解決的技術問題

本發明要解決的技術問題是如何提供一種姿態可調激光平地鏟及其控制方法,使得鏟體保持水平或與水平地面呈一定角度地進行平地。

(二)技術方案

為了解決上述技術問題,本發明提供一種姿態可調激光平地鏟,包括激光發射器、激光接收器、平地鏟、液壓系統和控制器,所述平地鏟包括鏟體以及用于連接鏟體和牽引車的牽引架,所述激光接收器將采集到的激光信號傳輸給控制器,鏟體后部的兩端分別設有第一支撐輪架和第二支撐輪架,所述第一支撐輪架和第二支撐輪架上分別安裝有支撐輪,所述第一支撐輪架和第二支撐輪架分別與所述鏟體活動連接;所述液壓系統包括第一電磁閥、第二電磁閥、第一液壓缸和第二液壓缸;所述第一支撐輪架由第一液壓缸和第一電磁閥進行驅動,所述第二支撐輪架由第二液壓缸和第二電磁閥進行驅動;所述控制器由接收到的激光信號判斷出地面狀況,并處理成電信號控制第一電磁閥和第二電磁閥分別以分別驅動第一液壓缸和第二液壓缸的伸縮進而分別帶動第一支撐輪架和第二支撐輪架的升降以調整鏟體的姿態;所述鏟體后部的中間設有傾角傳感器,用于采集鏟體的傾角信號并傳輸給控制器,所述控制器根據傾角信號判斷出地面斜坡的傾斜情況并控制第一電磁閥和第二電磁閥以進一步調整鏟體的姿態,以維持鏟體水平或與水平地面呈一定角度地進行平地。

其中,所述第一液壓缸和第二液壓缸上分別安裝有第一位移傳感器和第二位移傳感器,所述第一位移傳感器和第二位移傳感器分別用于采集第一液壓缸和第二液壓缸的伸縮位移信號并傳輸給控制器,控制器根據伸縮位移信號判斷出第一支撐輪架和第二支撐輪架的上升或下降的位移。

其中,所述激光接收器通過支撐桿豎直安裝在所述鏟體上,所述支撐桿上設有豎直滑軌,所述支撐桿的底部設有激光接收器升降機構,所述激光接收器升降機構驅動激光接收器沿所述豎直滑軌做升、降運動。

其中,所述液壓系統還包括第三電磁閥、可調節流閥和液壓馬達;液壓泵的輸入端與牽引車后動力的輸出端連接,該牽引車后動力為液壓泵提供動力以控制液壓油箱為整個液壓系統供油;液壓泵的輸出端與第三電磁閥的輸入端連接;所述第三電磁閥的輸出端與可調節流閥的輸入端連接,所述第三電磁閥控制可調節流閥調整激光接收器的升降速度;所述可調節流閥的輸出端與液壓馬達的輸入端連接,所述液壓馬達的輸出端與所述激光接收器升降裝置連接,用于控制所述激光接收器的升降。

其中,在所述牽引架的前部設置有拉力傳感器,所述拉力傳感器用于采集牽引車對平地鏟的牽引拉力值并傳輸給控制器,所述控制器將所述牽引拉力值與預設的卸土拉力值進行比對,當牽引拉力值大于卸土拉力值時,控制器同時驅動第一液壓缸和第二液壓缸使得鏟體整體上升進行卸土。

其中,所述控制器包括自動??楹褪侄??,所述自動??橛糜謔迪腫遠降?,所述手動??橛糜謔迪質侄刂破降?。

本發明還提供一種姿態可調激光平地鏟的控制方法,包括:

步驟1、激光發射器發射激光,形成激光平面,控制器初始化,選擇自動模式或手動模式;

步驟2、控制器判斷牽引車對平地鏟的拉力值是否大于預設的卸土值,當回答為“是”,控制器控制鏟體上升進行卸土后進行下一步驟,當回答為“否”,進行下一步驟;

步驟3、判斷激光信號是否有效,若有效進行下一步驟,如無效則與上一次激光信號進行比較,并判定信號丟失進行報警;

步驟4、當激光接收器接收到的激光信號與激光發生器的基準信號相比無變化時,鏟體保持水平或與水平地面呈一定角度地進行平地;

步驟5、當激光接收器的接收到的激光信號與激光發生器的基準信號相比發生變化時,控制器將激光信號處理成電信號控制第一電磁閥和第二電磁閥以分別驅動第一液壓缸和第二液壓缸伸縮進而分別帶動第一支撐輪架和第二支撐輪架的升降以調整鏟體的姿態,同時,控制器根據傾角信號可判斷出地面斜坡的傾斜情況分別控制第一電磁閥和第二電磁閥以進一步調整鏟體的姿態,以維持鏟體水平或與水平地面呈一定角度地進行平地。

其中,步驟2中、控制器通過安裝在牽引架的前部上的拉力傳感器來采集牽引車對平地鏟的拉力值。

其中,在步驟5中,還包括:第一位移傳感器和第二位移傳感器分別采集第一液壓缸和第二液壓缸的伸縮位移信號并傳輸給控制器,控制器根據伸縮位移信號判斷出第一支撐輪架和第二支撐輪架的上升或下降的位移量進一步控制第一電磁閥和第二電磁閥以精確調節鏟體的姿態。

(三)有益效果

上述技術方案提供的一種姿態可調激光平地鏟及其控制方法,每個支撐輪架均由一個電磁閥和一個液壓缸進行控制,可分別調節每個支撐輪距離地面的距離,同時采用傾角傳感器對地面地面斜坡的傾斜狀況進行精確地判斷,實現了鏟體姿態可調,能夠維持鏟體水平或與水平地面呈一定角度地進行平地工作,利于土地精細平整作業;進一步地,采用第一位移傳感器和第二位移傳感器分別對第一支撐輪架和第二支撐輪架位移量的精確測量并反饋給控制器進行鏟體姿態控制,可實現對鏟體姿態的精確調整。

附圖說明

圖1為現有技術激光平地鏟的結構示意圖;

圖2為現有技術激光平地鏟的工作狀態圖;

圖3為本發明一種姿態可調激光平地鏟的結構示意圖;

圖4為本發明一種姿態可調激光平地鏟的工作狀態圖;

圖5為本發明一種姿態可調激光平地鏟連接到牽引車上的結構示意圖;

圖6為本發明液壓系統的原理圖;

圖7為本發明一種姿態可調激光平地鏟的原理圖;

圖8為本發明控制流程圖;

圖9為本發明控制器的自動模式和手動模式的控制原理圖。

其中,1、激光發射器;1-1、三腳架;2、激光接收器;2-1、支撐桿;2-1-1、豎直滑軌;2-1-2、加強桿;2-2、激光接收器升降機構;3、平地鏟;3-1、鏟體;3-1-1、入土角度調節裝置;3-1-2、鏟刀;3-1-3、支撐輪架;3-1-4、支撐輪;3-1-5、側擋板;3-1-6、液壓缸;3-1-7、第一支撐輪架;3-1-8、第二支撐輪架;3-1-9、第一固定架;3-1-10、第二固定架;3-1-11、傾角傳感器;3-1-12、第一位移傳感器;3-1-13、第二位移傳感器;3-2、牽引架;3-2-1、拉力傳感器;4、控制器;5、牽引車;6-1、第一電磁閥;6-2、第二電磁閥;6-3、第一液壓缸;6-4、第二液壓缸;6-5、第三電磁閥;6-6、可調節流閥;6-7、液壓馬達;6-8、液壓泵;6-9、液壓油箱;6-10、油濾。

具體實施方式

下面結合附圖和實施例,對本發明的具體實施方式作進一步詳細描述。以下實施例用于說明本發明,但不用來限制本發明的范圍。

如圖3、圖5和圖7,本發明的一種姿態可調激光平地鏟,包括激光發射器1、激光接收器2、平地鏟3、液壓系統和控制器4,激光發生器1架設在地面上,激光接收器2設置在平地鏟3上,平地鏟3包括鏟體3-1以及用于連接鏟體3-1和牽引車5的牽引架3-2,激光接收器2將采集到的激光信號傳輸給控制器4并經控制器4處理后用于控制液壓系統,液壓系統按控制要求控制鏟體上下動作。在鏟體后部的兩端分別設有第一支撐輪架3-1-7和第二支撐輪架3-1-8,第一支撐輪架3-1-7和第二支撐輪架3-1-8上分別安裝有支撐輪3-1-4,第一支撐輪架3-1-7和第二支撐輪架3-1-8分別與鏟體3-1活動連接,第一支撐輪架3-1-7和第二支撐輪架3-1-8可分別在鏟體3-1上轉動;其中,第一支撐輪架3-1-7和第二支撐輪架3-1-8可分別通過第一固定架和第二固定架與鏟體3-1連接,第一支撐輪架3-1-7和第二支撐輪架3-1-8分別與第一固定架3-1-9和第二固定架3-1-10活動連接,第一支撐輪架3-1-7和第二支撐輪架3-1-8可分別繞第一固定架3-1-9和第二固定架3-1-10轉動。液壓系統包括第一電磁閥6-1、第二電磁閥6-2、第一液壓缸6-3和第二液壓缸6-4;第一支撐輪架3-1-7由第一液壓缸6-3和第一電磁閥6-1進行驅動,第二支撐輪架3-1-8由第二液壓缸6-4和第二電磁閥6-2進行驅動??刂破?根據接收到的激光信號判斷與激光發射器1發射的掃平面有沒有高度差,具體為:當沒有高度差時,激光接收器2采集到的激光信號與基準信號相比無變化;當出現高度差時,激光接收器2采集到的激光信號與基準信號相比發生變化;控制器4根據所接收到的激光信號可判斷出地面狀況并進行PID(比例-積分-微分)控制,控制器4將激光信號處理成電信號以控制第一電磁閥6-1和第二電磁閥6-2,通過第一電磁閥6-1和第二電磁閥6-2可分別驅動第一液壓缸6-3和第二液壓缸6-4進行拉伸或壓縮,進而控制第一支撐輪架3-1-7和第二支撐輪架3-1-8上升或下降。同時,在鏟體3-1的后部設置有傾角傳感器3-1-11,用于采集鏟體3-1的傾角信號并傳輸給控制器4;控制器4由傾角信號判斷出地面斜坡的傾斜情況,并將傾角信號處理成電信號控制第一電磁閥6-1和第二電磁閥6-2,以分別驅動第一液壓缸6-3和第二液壓缸6-4的伸縮進而分別帶動第一支撐輪架3-1-7和第二支撐輪架3-1-8的升降以進一步調整鏟體3-1的姿態,維持鏟體3-1的水平或者與水平地面呈一定角度地進行平地工作。

為了精確地調整鏟體的姿態,本實施例在第一液壓缸6-3和第二液壓缸6-4上分別安裝有第一位移傳感器3-1-12和第二位移傳感器3-1-13,第一位移傳感器3-1-12和第二位移傳感器3-1-13分別用于采集第一液壓缸6-3和第二液壓缸6-4的伸縮位移信號并傳輸給控制器4,控制器4根據伸縮位移信號判斷出第一支撐輪架3-1-7和第二支撐輪架3-1-8的上升或下降的位移??刂破?根據第一位移傳感器3-1-12和第二位移傳感器3-1-13反饋的第一液壓缸6-3和第二液壓缸6-4的伸縮位移信號,控制第一電磁閥6-1和第二電磁閥6-2精確地調整第一支撐輪架3-1-7和第二支撐輪架3-1-8的位移,進而實現鏟體姿態的精確調整。

其中,激光接收器2通過支撐桿2-1豎直安裝在鏟體3-1上,支撐桿2-1上設有豎直滑軌2-1-1,支撐桿2-1的底部設有激光接收器升降機構2-2,該激光接收器升降機構2-2與激光接收器2連接,用于驅動激光接收器2沿豎直滑軌2-1-1做升、降運動;為了加強支撐桿2-1的固定力,在支撐桿2-1的下部增加了兩根組合成三角形的加強桿2-1-2。如圖5和圖6,進一步地,為了實現激光平面范圍的調整,上述的液壓系統還包括第三電磁閥6-5、可調節流閥6-6和液壓馬達6-7;液壓泵6-8的輸入端與牽引車5后動力的輸出端連接,該牽引車后動力為液壓泵6-8提供動力以控制液壓油箱6-9為整個液壓系統供油,液壓油箱6-9的液壓出口設有油濾6-10,對液壓油進行過濾,液壓油箱6-9安裝在鏟體3-1的后部;液壓泵6-8的輸出端與第三電磁閥6-5的輸入端連接,該液壓泵6-8對第三電磁閥6-5供電;第三電磁閥6-5的輸出端與可調節流閥6-6的輸入端連接,第三電磁閥6-5控制可調節流閥6-6調整激光接收器的升降速度;可調節流閥6-6的輸出端與液壓馬達6-7的輸入端連接,可調節流閥6-6可控制液壓馬達6-7的正轉和反轉;液壓馬達6-7的輸出端與激光接收器升降機構2-2連接,該液壓馬達6-7用于控制激光接收器2的升降以調整其接收到激光發射器1的激光平面范圍。

為了減少平地鏟工作過程中的負載以維持平地鏟的正常工作,本實施例在牽引架3-2的前部設置有拉力傳感器3-2-1,該拉力傳感器3-2-1用于采集牽引車5對平地鏟3的牽引拉力值并傳輸給控制器4,控制器4將牽引拉力值與預設的卸土拉力值進行比對,當牽引拉力值大于卸土拉力值時,控制器4同時驅動第一液壓缸6-3和第二液壓缸6-4使得鏟體3-1整體上升進行卸土,待負載降低到設定值時控制器4控制鏟體3-1恢復到設定的姿態位置進行正常的平地作業。

該控制器4包括自動??楹褪侄??,自動??橛糜謔迪腫遠降?,手動??橛糜謔迪質侄刂破降?。

如圖8所示,本發明還提供一種姿態可調激光平地鏟的控制方法,包括:

步驟1、激光發射器1發射激光,形成激光平面,控制器4初始化,選擇自動模式或手動模式;

步驟2、控制器4判斷牽引車5對平地鏟3的拉力值是否大于預設的卸土值,當回答為“是”,控制器4控制鏟體3-1上升進行卸土后進行下一步驟,當回答為“否”,進行下一步驟;

步驟3、判斷激光信號是否有效,若有效進行下一步驟,如無效則與上一次激光信號進行比較,并判定信號丟失進行報警;

步驟4、當激光接收器2接收到的激光信號與激光發生器1的基準信號相比無變化時,鏟體3-1保持水平或與水平地面呈一定角度地進行平地;

步驟5、當激光接收器2接收到的激光信號與激光發生器1的基準信號相比發生變化時,控制器將激光信號處理成電信號控制第一電磁閥6-1和第二電磁閥6-2以分別驅動第一液壓缸6-3和第二液壓缸6-4伸縮進而分別帶動第一支撐輪架3-1-7和第二支撐輪架3-1-8的升降以調整鏟體3-1的姿態,同時,控制器4根據傾角信號可判斷出地面斜坡的傾斜情況分別控制第一電磁閥6-1和第二電磁閥6-2以進一步調整鏟體3-1的姿態,以維持鏟體3-1水平或與水平地面呈一定角度地進行平地。

其中,步驟2中、控制器4通過安裝在牽引架5的前部上的拉力傳感器3-2-1來采集牽引車5對平地鏟3的拉力值。在步驟5中,還包括:第一位移傳感器3-1-12和第二位移傳感器3-1-13分別采集第一液壓缸6-3和第二液壓缸6-4的伸縮位移信號并傳輸給控制器4,控制器4根據伸縮位移信號判斷出第一支撐輪架3-1-7和第二支撐輪架3-1-8的上升或下降的位移量進一步控制第一電磁閥6-1和第二電磁閥6-2以精確調節鏟體3-1的姿態。進一步地,為了使得平地鏟能夠穩定地進行平地工作,在控制進行初始化之后,首先采用手動模式進行手動按壓相應的按鈕或是鍵控制平地工作,如圖9所示,然后再選擇是否采用自動模式。

上述的每一步操作的執行步驟都具有相應的指示燈進行提醒的作用。

上述技術方案所提供一種姿態可調激光平地鏟的具體工作過程為:控制器4初始化,設置好鏟體3-2的初始姿態,可為水平或者與水平地面呈一定的夾角;調節好激光接收器2的位置高度;當選擇手動模式時,自動模式標識位清零,手動模式標識位置位,手動模式燈亮,自動模式燈滅;當按下自動按鈕,控制器4選定自動模式,此時自動模式燈亮,手動模式燈滅;激光接收器2接收到激光信號并傳輸給控制器4,控制器4將激光信號處理后傳輸給液壓系統以控制平地鏟自動追蹤激光平面進行平地作業;當激光接收器2接收到的激光信號與激光發生器1的基準信號相比無變化時,鏟體3-1保持水平或與水平地面呈一定角度地進行平地;當激光接收器2接收到的激光信號與激光發生器1的基準信號相比發生變化時,控制器4將激光信號處理成電信號并開啟PID以控制控制第一電磁閥6-1和第二電磁閥6-2,通過第一電磁閥6-1和第二電磁閥6-2可分別驅動第一液壓缸6-3和第二液壓缸6-4伸縮進而分別帶動第一支撐輪架3-1-7和第二支撐輪架3-1-8的升降以調整鏟體3-1的姿態。傾角傳感器3-1-11采集到鏟體3-1的傾角信號并傳輸給控制器4,控制器4將傾角信號可判斷出地面斜坡的傾斜情況,并將該傾角信號進行處理和轉化成控制信號以控制第一電磁閥6-1和第二電磁閥6-2以進一步調整鏟體3-1的姿態,進而維持鏟體3-1水平或與水平地面呈一定角度地進行平地;如圖4所示,控制器4判斷出地面斜坡向A向突起,控制器4將控制第一電磁閥6-1以驅動第一液壓缸6-3壓縮進而使得第一支撐輪架3-1-7上升;當控制器4判斷出地面斜坡向B向突起時,控制器4將控制第二電磁閥6-2以驅動第二液壓缸6-4壓縮進而使得第二支撐輪架3-1-8上升。在鏟體3-1升降的同時,第一位移傳感器3-1-12和第二位移傳感器3-1-13分別采集第一液壓缸6-3和第二液壓缸6-4的伸縮位移信號并傳輸給控制器4,控制器4根據伸縮位移信號計算出第一支撐輪架3-1-7和第二支撐輪架3-1-8的上升或下降的位移量并分別驅動第一電磁閥6-1和第二電磁閥6-2以精確調節鏟體3-1的姿態,進而實現鏟體姿態的精確調整,以維持鏟體3-1水平或與水平地面呈一定的角度。在平地的過程中,當拉力傳感器3-2-1采集到的牽引車5對平地鏟3的牽引拉力值大于卸土拉力值時,控制器4同時驅動第一液壓缸6-3和第二液壓缸6-4伸縮使得鏟體3-1整體上升進行卸土。

以上所述僅是本發明的優選實施方式,應當指出,對于本技術領域的普通技術人員來說,在不脫離本發明技術原理的前提下,還可以做出若干改進和替換,這些改進和替換也應視為本發明的?;し段?。

關 鍵 詞:
一種 姿態 可調 激光 平地 及其 控制 方法
  專利查詢網所有資源均是用戶自行上傳分享,僅供網友學習交流,未經上傳用戶書面授權,請勿作他用。
關于本文
本文標題:一種姿態可調激光平地鏟及其控制方法.pdf
鏈接地址://www.vmyqew.com.cn/p-6866881.html
關于我們 - 網站聲明 - 網站地圖 - 資源地圖 - 友情鏈接 - 網站客服客服 - 聯系我們

[email protected] 2017-2018 www.vmyqew.com.cn網站版權所有
經營許可證編號:粵ICP備17046363號-1 
 


收起
展開