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维戈塞尔塔VS皇家社会前瞻: 一種汽車防撞方法及系統.pdf

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一種 汽車 方法 系統
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摘要
申請專利號:

CN201410146916.8

申請日:

2014.04.11

公開號:

CN103895645A

公開日:

2014.07.02

當前法律狀態:

駁回

有效性:

無權

法律詳情: 發明專利申請公布后的駁回IPC(主分類):B60W 30/09申請公布日:20140702|||著錄事項變更IPC(主分類):B60W 30/09變更事項:申請人變更前:安徽江淮汽車股份有限公司變更后:安徽江淮汽車集團股份有限公司變更事項:地址變更前:230601 安徽省合肥市桃花工業園始信路669號變更后:230601 安徽省合肥市桃花工業園始信路669號|||實質審查的生效IPC(主分類):B60W 30/09申請日:20140411|||公開
IPC分類號: B60W30/09(2012.01)I; B60W30/08(2012.01)I 主分類號: B60W30/09
申請人: 安徽江淮汽車股份有限公司
發明人: 盧橋
地址: 230601 安徽省合肥市桃花工業園始信路669號
優先權:
專利代理機構: 北京維澳專利代理有限公司 11252 代理人: 王立民;張應
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法律狀態
申請(專利)號:

CN201410146916.8

授權公告號:

|||||||||

法律狀態公告日:

2017.09.26|||2017.03.08|||2014.07.30|||2014.07.02

法律狀態類型:

發明專利申請公布后的駁回|||著錄事項變更|||實質審查的生效|||公開

摘要

本發明公開了一種汽車防撞方法及系統,包括在確定滿足自動剎車系統的啟動條件時,輸出自動剎車控制信號;在接收到轉向燈開關信號時,屏蔽所述自動剎車控制信號。本發明的方法及系統通過獲取轉向燈開關信號,并在接收到轉向燈開關信號時,屏蔽根據預先設定的防撞方法輸出的自動剎車控制信號,實現在汽車轉彎、超車時避免發生誤引發自動剎車系統狀況的目的。

權利要求書

權利要求書
1.  一種汽車防撞方法,其特征在于,包括:
在確定滿足自動剎車系統的啟動條件時,輸出自動剎車控制信號;
在接收到轉向燈開關信號時,屏蔽所述自動剎車控制信號。

2.  根據權利要求1所述的汽車防撞方法,其特征在于,所述在確定滿足自動剎車系統的啟動條件時,輸出自動剎車控制信號包括:
獲取汽車在前一采樣時刻與前方障礙物之間的前一車距及汽車在當前采樣時刻與前方障礙物之間的當前車距;
根據獲取的所述前一車距與當前車距之間的車距差,及所述當前時刻與前一時刻之間的時間差,獲取汽車與前方障礙物之間的相對速度;
獲取汽車在當前采樣時刻的加速度;
獲取汽車以所述加速度使所述相對速度減為0的距離作為安全距離;
判斷所述當前車距是否小于所述安全距離,如是則確定滿足自動剎車系統的啟動條件,輸出所述自動剎車控制信號。

3.  根據權利要求2所述的汽車防撞方法,其特征在于,還包括:
獲取報警距離等于所述安全距離的1.1倍至1.5倍;
如果所述當前車距小于所述報警距離,且大于等于所述安全距離,則輸出報警控制信號,以驅動報警裝置報警。

4.  根據權利要求2或3所述的汽車防撞方法,其特征在于,還包括:
以等時間間隔采樣獲取汽車與前方障礙物之間的車距。

5.  根據權利要求1、2或3所述的汽車防撞方法,其特征在于,還包括:
在汽車的絕對速度大于預設的安全速度時,再確定是否滿足自動剎車系統的啟動條件。

6.  一種汽車防撞系統,其特征在于,包括:
自動剎車控制???,用于在確定滿足自動剎車系統的啟動條件時,輸出自動剎車控制信號;以及,
屏蔽???,用于在接收到轉向燈開關信號時,屏蔽所述自動剎車控制 信號。

7.  根據權利要求6所述的汽車防撞系統,其特征在于,所述自動剎車控制??榘ǎ?BR>參數獲取單元,用于獲取汽車在前一采樣時刻與前方障礙物之間的前一車距及汽車在當前采樣時刻與前方障礙物之間的當前車距;
相對速度計算單元,用于根據獲取的所述前一車距與當前車距之間的車距差,及所述當前時刻與前一時刻之間的時間差,獲取汽車與前方障礙物之間的相對速度;
加速度獲取單元,用于獲取汽車在當前采樣時刻的加速度;
安全距離獲取單元,用于獲取汽車以所述加速度使所述相對速度減為0的距離作為安全距離;以及,
剎車判斷單元,用于判斷所述當前車距是否小于所述安全距離,如是則確定滿足自動剎車系統的啟動條件,輸出自動剎車控制信號。

8.  根據權利要求7所述的汽車防撞系統,其特征在于,還包括報警控制???,所述報警控制??榘ǎ?BR>報警距離獲取單元,用于獲取報警距離等于所述安全距離的1.1倍至1.5倍;以及,
報警判斷單元,用于判斷所述當前車距是否小于所述報警距離,且大于等于所述安全距離,如是則輸出報警控制信號,以驅動報警裝置報警。

9.  根據權利要求7或8所述的汽車防撞系統,其特征在于,還包括:
車距獲取???,用于以等時間間隔采樣獲取汽車與前方障礙物之間的車距。

10.  根據權利要求6、7或8所述的汽車防撞系統,其特征在于,還包括:
啟動條件判斷???,用于在汽車的絕對速度大于預設的安全速度時,使所述自動剎車控制??槿范ㄊ欠衤闋遠渤迪低車鈉舳跫?。

說明書

說明書一種汽車防撞方法及系統
技術領域
本發明涉及汽車控制技術領域,尤其涉及汽車防撞方法及系統。
背景技術
經統計,汽車碰撞事故(包括車車碰撞及車與固定物碰撞)為發生交通事故的主要形式,約占交通事故的60%~70%。為了盡可能地減少交通事故的發生,出現了各種預警及防撞裝置,但大多因存在結構復雜、造價昂貴,適用性不高等原因而沒有得到廣泛的運用。
現有的預警及防撞裝置通常包括單片機、超聲波發射器、超聲波接收器、霍爾傳感器測速電路和顯示電路,其工作原理為:單片機驅動超聲波發射器發出超聲波,并開始計時,超聲波經前方障礙物反射后到達超聲波接收器時,單片機停止計時,由此計算出汽車與前方障礙物之間的車距;霍爾傳感器測速電路用于計算出汽車的絕對速度;單片機一方面可通過顯示電路將測得的車距和絕對速度提供給駕駛員,另一方面可進行預警及防撞判斷,具體為:當車距大于等于100m時,如果汽車的絕對速度大于60km/h,則單片機輸出自動剎車控制信號,以啟動自動剎車系統;當車距大于等于50m,小于100m時,如果汽車的絕對速度大于40k m/h,則單電機輸出自動剎車控制信號,以啟動自動剎車系統。該種預警及防撞裝置存在的缺陷為:(1)誤判率高,在轉彎的時候,由于與前面障礙物距離近,可能引發自動剎車系統啟動;(2)系統較復雜,需要添加霍爾傳感器等測速裝置。
另外,目前也存在利用汽車與前方障礙物之間的相對速度進行預警及防撞處理的方案,但這些方案同樣存在上述的缺陷(1)和(2)。
發明內容
本發明實施例的目的是為了解決現有技術中誤判率高的問題,提供一 種可在汽車轉彎、超車時避免發生誤引發自動剎車系統狀況的汽車防撞方法及系統。
為實現上述目的,本發明采用的技術方案為:一種汽車防撞方法,包括:
在確定滿足自動剎車系統的啟動條件時,輸出自動剎車控制信號;
在接收到轉向燈開關信號時,屏蔽所述自動剎車控制信號。
優選的是,所述在確定滿足自動剎車系統的啟動條件時,輸出自動剎車控制信號包括:
獲取汽車在前一采樣時刻與前方障礙物之間的前一車距及汽車在當前采樣時刻與前方障礙物之間的當前車距;
根據獲取的所述前一車距與當前車距之間的車距差,及所述當前時刻與前一時刻之間的時間差,獲取汽車與前方障礙物之間的相對速度;
獲取汽車在當前采樣時刻的加速度;
獲取汽車以所述加速度使所述相對速度減為0的距離作為安全距離;
判斷所述當前車距是否小于所述安全距離,如是則確定滿足自動剎車系統的啟動條件,輸出所述自動剎車控制信號。
優選的是,所述汽車防撞方法還包括:
獲取報警距離等于所述安全距離的1.1倍至1.5倍;
如果所述當前車距小于所述報警距離,且大于等于所述安全距離,則輸出報警控制信號,以驅動報警裝置報警。
優選的是,所述汽車防撞方法還包括:以等時間間隔采樣獲取汽車與前方障礙物之間的車距。
優選的是,所述汽車防撞方法還包括:在汽車的絕對速度大于預設的安全速度時,再確定是否滿足自動剎車系統的啟動條件。
為解決上述問題,本發明采用的技術方案為:一種汽車防撞系統,包括:
自動剎車控制???,用于在確定滿足自動剎車系統的啟動條件時,輸出自動剎車控制信號;以及,
屏蔽???,用于在接收到轉向燈開關信號時,屏蔽所述自動剎車控制 信號。
優選的是,所述自動剎車控制??榘ǎ?
參數獲取單元,用于獲取汽車在前一采樣時刻與前方障礙物之間的前一車距及汽車在當前采樣時刻與前方障礙物之間的當前車距;
相對速度計算單元,用于根據獲取的所述前一車距與當前車距之間的車距差,及所述當前時刻與前一時刻之間的時間差,獲取汽車與前方障礙物之間的相對速度;
加速度獲取單元,用于獲取汽車在當前采樣時刻的加速度;
安全距離獲取單元,用于獲取汽車以所述加速度使所述相對速度減為0的距離作為安全距離;以及,
剎車判斷單元,用于判斷所述當前車距是否小于所述安全距離,如是則確定滿足自動剎車系統的啟動條件,輸出自動剎車控制信號。
優選的是,所述汽車防撞系統還包括報警控制???,所述報警控制??榘ǎ?
報警距離獲取單元,用于獲取報警距離等于所述安全距離的1.1倍至1.5倍;以及,
報警判斷單元,用于判斷所述當前車距是否小于所述報警距離,且大于等于所述安全距離,如是則輸出報警控制信號,以驅動報警裝置報警。
優選的是,所述汽車防撞系統還包括:
車距獲取???,用于以等時間間隔采樣獲取汽車與前方障礙物之間的車距。
優選的是,所述汽車防撞系統還包括:
啟動條件判斷???,用于在汽車的絕對速度大于預設的安全速度時,使所述自動剎車控制??槿范ㄊ欠衤闋遠渤迪低車鈉舳跫?。
本發明的有益效果在于,由于駕駛員在超車(包括變更車道、繞行障礙物)、轉彎時均必須打轉向燈,因此,本發明的方法及系統通過獲取轉向燈開關信號,并在接收到轉向燈開關信號時,屏蔽根據預先設定的防撞方法輸出的自動剎車控制信號,實現在汽車轉彎、超車時避免發生誤引發自動剎車系統狀況的目的。
附圖說明
圖1示出了根據本發明所述汽車防撞方法的一種實施方式的流程圖;
圖2示出了根據本發明所述汽車防撞方法的另一種實施方式的流程圖
圖3示出了圖1和2中實現在確定滿足自動剎車系統的啟動條件時,輸出自動剎車控制信號的一種實施方式的流程圖;
圖4示出了根據本發明所述汽車防撞系統的一種實施方式的方框原理圖;
圖5示出了圖4中自動剎車控制??櫚囊恢質凳┓絞降姆嬌蛟磽?。
具體實施方式
下面詳細描述本發明的實施例,所述實施例的示例在附圖中示出,其中自始至終相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的,僅用于解釋本發明,而不能解釋為對本發明的限制。
如圖1所示,本發明的汽車防撞方法包括如下步驟:
步驟S1:在確定滿足自動剎車系統的啟動條件時,輸出自動剎車控制信號;在此,可利用任何現有的汽車預警及防撞方法判斷是否滿足自動剎車系統的啟動條件,例如是背景技術中說明的車距結合絕對速度判斷方法。
步驟S2:在接收到轉向燈開關信號時,屏蔽所輸出的自動剎車控制信號,即使自動剎車系統無法接收到該自動剎車控制信號,這例如可通過如下方式實現:在接收到轉向燈開關信號時,禁止向自動剎車系統輸出該自動剎車控制信號;在自動剎車控制信號的輸出線路上設置控制開關,該控制開關與轉向燈開關為單刀多擲開關,多擲分別為轉向燈的左轉向燈、轉向燈的右轉向燈及控制開關,這樣,在轉向燈開關閉合時,上述控制開關必然斷開,使得自動剎車控制信號無法輸出至自動剎車系統;或者使執行上述汽車防撞方法的汽車防撞系統的電源開關與轉向燈開關構成單刀多擲開關。
由于在汽車的絕對速度較低時,駕駛員通常有足夠的反應時間進行剎車或避開危險,因此一般不會發生交通事故。對此,如圖2所示,本發明的方法還可包括如下步驟:
步驟S0:判斷汽車的絕對速度是否大于預設的安全速度,如是再執行步驟S1中的確定是否滿足自動剎車系統的啟動條件,如否則在下一掃描周期繼續執行步驟S0,該安全速度例如為20Km/h至40Km/h。在此,本發明的方法可利用汽車本身配備的車速顯示裝置獲取汽車的絕對速度,而無需額外配置例如是霍爾傳感器測速電路等用于測量汽車絕對速度的裝置。
本發明提供了一種簡單可靠的利用汽車與前方障礙物之間的相對速度進行防撞處理的一種方法,如圖3所示,上述步驟S1中在確定滿足自動剎車系統的啟動條件時,輸出自動剎車控制信號可進一步包括:
步驟S11:獲取汽車在前一采樣時刻與前方障礙物之間的前一車距及汽車在當前采樣時刻與前方障礙物之間的當前車距;在此,例如可通過超聲波測距方法獲取汽車與前方障礙物之間的車距,例如以等時間間隔采樣獲取汽車與前方障礙物之間的車距并保存,以供獲取上述當前車距。
步驟S12:根據獲取的所述前一車距與當前車距之間的車距差,及所述當前時刻與前一時刻之間的時間差,獲取汽車與前方障礙物之間的相對速度,即相對速度等于車距差除以時間差。
步驟S13:獲取汽車在當前采樣時刻的加速度,在此,可通過加速度感應器獲取汽車在當前采樣時刻的加速度,或者根據汽車在前一采樣時刻和當前采樣時刻的絕對速度,及相鄰采樣時刻之間的時間差計算得到當前采樣時刻的加速度。
步驟S14:獲取汽車以加速度使所述相對速度減為0的距離作為安全距離,安全距離其中,v為相對速度,α為加速度。
步驟S15:判斷當前車距是否小于安全距離,如是則確定滿足自動剎車系統的啟動條件,執行步驟S16,如否則繼續執行步驟S11,對于存在步驟S0的方案,如否則繼續執行步驟S0。
步驟S16:輸出自動剎車控制信號。
為了在鄰近滿足自動剎車系統的啟動條件時提醒駕駛員注意,盡量避免通過輸出自動剎車控制信號的方式啟動自動剎車系統,本發明的汽車防撞方法還包括:獲取報警距離等于安全距離的1.1倍至1.5倍,例如使報警距離等于安全距離的1.2倍;如果當前車距小于報警距離,且大于等于安 全距離,則輸出報警控制信號,以驅動報警裝置報警,該報警裝置可是聲及/或光報警裝置,例如是蜂鳴器或者指示燈。
相對應地,本發明的汽車防撞系統包括自動剎車控制???和屏蔽???,該自動剎車控制???用于在確定滿足自動剎車系統的啟動條件時,輸出自動剎車控制信號;該屏蔽???用于在接收到轉向燈開關信號時,屏蔽所述自動剎車控制信號。
上述自動剎車控制??榭山徊槳ú問袢〉ピ?1、相對速度計算單元12、加速度獲取單元13、安全距離獲取單元14和剎車判斷單元15,其中,參數獲取單元11用于獲取汽車在前一采樣時刻與前方障礙物之間的前一車距及汽車在當前采樣時刻與前方障礙物之間的當前車距;相對速度計算單元12用于根據獲取的所述前一車距與當前車距之間的車距差,及所述當前時刻與前一時刻之間的時間差,獲取汽車與前方障礙物之間的相對速度;加速度獲取單元13用于獲取汽車在當前采樣時刻的加速度;安全距離獲取單元14用于獲取汽車以所述加速度使所述相對速度減為0的距離作為安全距離;剎車判斷單元15用于判斷所述當前車距是否小于安全距離,如是則確定滿足自動剎車系統的啟動條件,輸出自動剎車控制信號。
另外,本發明的汽車防撞系統還可以包括報警控制???,該報警控制??榻徊槳ūň嗬牖袢〉ピ捅ň卸系ピ?,該報警距離獲取單元用于獲取報警距離等于所述安全距離的1.1倍至1.5倍;該報警判斷單元用于判斷所述當前車距是否小于所述報警距離,且大于等于所述安全距離,如是則輸出報警控制信號,以驅動報警裝置報警。
本發明的汽車防撞系統還可以包括車距獲取???,其用于以等時間間隔采樣獲取汽車與前方障礙物之間的車距。
本發明的汽車防撞系統還可以包括啟動條件判斷???,其用于在汽車的絕對速度大于預設的安全速度時,使自動剎車控制???確定是否滿足自動剎車系統的啟動條件。
以上依據圖式所示的實施例詳細說明了本發明的構造、特征及作用效果,以上所述僅為本發明的較佳實施例,但本發明不以圖面所示限定實施范圍,凡是依照本發明的構想所作的改變,或修改為等同變化的等效實施 例,仍未超出說明書與圖示所涵蓋的精神時,均應在本發明的?;し段?。

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